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</div> </a> <ul id="toc-Taille_d'un_message-sublist" class="vector-toc-list"> </ul> </li> <li id="toc-COB-ID" class="vector-toc-list-item vector-toc-level-2"> <a class="vector-toc-link" href="#COB-ID"> <div class="vector-toc-text"> <span class="vector-toc-numb">4.2</span> <span>COB-ID</span> </div> </a> <ul id="toc-COB-ID-sublist" class="vector-toc-list"> </ul> </li> <li id="toc-Champ_de_donnée" class="vector-toc-list-item vector-toc-level-2"> <a class="vector-toc-link" href="#Champ_de_donnée"> <div class="vector-toc-text"> <span class="vector-toc-numb">4.3</span> <span>Champ de donnée</span> </div> </a> <ul id="toc-Champ_de_donnée-sublist" class="vector-toc-list"> </ul> </li> </ul> </li> <li id="toc-Voir_aussi" class="vector-toc-list-item vector-toc-level-1 vector-toc-list-item-expanded"> <a class="vector-toc-link" href="#Voir_aussi"> <div class="vector-toc-text"> <span class="vector-toc-numb">5</span> <span>Voir aussi</span> </div> </a> <button aria-controls="toc-Voir_aussi-sublist" class="cdx-button cdx-button--weight-quiet cdx-button--icon-only vector-toc-toggle"> <span class="vector-icon mw-ui-icon-wikimedia-expand"></span> <span>Afficher / masquer la sous-section Voir aussi</span> </button> <ul id="toc-Voir_aussi-sublist" class="vector-toc-list"> <li id="toc-Liens_internes" class="vector-toc-list-item vector-toc-level-2"> <a class="vector-toc-link" href="#Liens_internes"> <div class="vector-toc-text"> <span class="vector-toc-numb">5.1</span> <span>Liens internes</span> </div> </a> <ul id="toc-Liens_internes-sublist" class="vector-toc-list"> </ul> </li> </ul> </li> </ul> </div> </div> </nav> </div> </div> <div class="mw-content-container"> <main id="content" class="mw-body"> <header class="mw-body-header vector-page-titlebar"> <nav aria-label="Sommaire" class="vector-toc-landmark"> <div id="vector-page-titlebar-toc" class="vector-dropdown vector-page-titlebar-toc vector-button-flush-left" > <input type="checkbox" id="vector-page-titlebar-toc-checkbox" role="button" aria-haspopup="true" data-event-name="ui.dropdown-vector-page-titlebar-toc" class="vector-dropdown-checkbox " aria-label="Basculer la table des matières" > <label id="vector-page-titlebar-toc-label" for="vector-page-titlebar-toc-checkbox" class="vector-dropdown-label cdx-button cdx-button--fake-button cdx-button--fake-button--enabled cdx-button--weight-quiet cdx-button--icon-only " aria-hidden="true" ><span class="vector-icon mw-ui-icon-listBullet mw-ui-icon-wikimedia-listBullet"></span> <span class="vector-dropdown-label-text">Basculer la table des matières</span> </label> <div class="vector-dropdown-content"> <div id="vector-page-titlebar-toc-unpinned-container" class="vector-unpinned-container"> </div> </div> </div> </nav> <h1 id="firstHeading" class="firstHeading mw-first-heading"><span class="mw-page-title-main">CANopen</span></h1> <div id="p-lang-btn" class="vector-dropdown mw-portlet mw-portlet-lang" > <input type="checkbox" id="p-lang-btn-checkbox" role="button" aria-haspopup="true" data-event-name="ui.dropdown-p-lang-btn" class="vector-dropdown-checkbox mw-interlanguage-selector" aria-label="Aller à un article dans une autre langue. Disponible en 11 langues." > <label id="p-lang-btn-label" for="p-lang-btn-checkbox" class="vector-dropdown-label cdx-button cdx-button--fake-button cdx-button--fake-button--enabled cdx-button--weight-quiet cdx-button--action-progressive mw-portlet-lang-heading-11" aria-hidden="true" ><span class="vector-icon mw-ui-icon-language-progressive mw-ui-icon-wikimedia-language-progressive"></span> <span class="vector-dropdown-label-text">11 langues</span> </label> <div class="vector-dropdown-content"> <div class="vector-menu-content"> <ul class="vector-menu-content-list"> <li class="interlanguage-link interwiki-ca mw-list-item"><a href="https://ca.wikipedia.org/wiki/CANopen" title="CANopen – catalan" lang="ca" hreflang="ca" data-title="CANopen" data-language-autonym="Català" data-language-local-name="catalan" class="interlanguage-link-target"><span>Català</span></a></li><li class="interlanguage-link interwiki-de mw-list-item"><a href="https://de.wikipedia.org/wiki/CANopen" title="CANopen – allemand" lang="de" hreflang="de" data-title="CANopen" data-language-autonym="Deutsch" data-language-local-name="allemand" class="interlanguage-link-target"><span>Deutsch</span></a></li><li class="interlanguage-link interwiki-en mw-list-item"><a href="https://en.wikipedia.org/wiki/CANopen" title="CANopen – anglais" lang="en" hreflang="en" data-title="CANopen" data-language-autonym="English" data-language-local-name="anglais" class="interlanguage-link-target"><span>English</span></a></li><li class="interlanguage-link interwiki-es mw-list-item"><a href="https://es.wikipedia.org/wiki/CANopen" title="CANopen – espagnol" lang="es" hreflang="es" data-title="CANopen" data-language-autonym="Español" data-language-local-name="espagnol" class="interlanguage-link-target"><span>Español</span></a></li><li class="interlanguage-link interwiki-et mw-list-item"><a href="https://et.wikipedia.org/wiki/CANopen" title="CANopen – estonien" lang="et" hreflang="et" data-title="CANopen" 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class="interlanguage-link-target"><span>한국어</span></a></li><li class="interlanguage-link interwiki-ru mw-list-item"><a href="https://ru.wikipedia.org/wiki/CANopen" title="CANopen – russe" lang="ru" hreflang="ru" data-title="CANopen" data-language-autonym="Русский" data-language-local-name="russe" class="interlanguage-link-target"><span>Русский</span></a></li><li class="interlanguage-link interwiki-tr mw-list-item"><a href="https://tr.wikipedia.org/wiki/CANopen" title="CANopen – turc" lang="tr" hreflang="tr" data-title="CANopen" data-language-autonym="Türkçe" data-language-local-name="turc" class="interlanguage-link-target"><span>Türkçe</span></a></li><li class="interlanguage-link interwiki-zh mw-list-item"><a href="https://zh.wikipedia.org/wiki/CANopen" title="CANopen – chinois" lang="zh" hreflang="zh" data-title="CANopen" data-language-autonym="中文" data-language-local-name="chinois" class="interlanguage-link-target"><span>中文</span></a></li> </ul> <div class="after-portlet after-portlet-lang"><span class="wb-langlinks-edit wb-langlinks-link"><a href="https://www.wikidata.org/wiki/Special:EntityPage/Q1022811#sitelinks-wikipedia" title="Modifier les liens interlangues" class="wbc-editpage">Modifier les liens</a></span></div> </div> </div> </div> </header> <div class="vector-page-toolbar"> <div class="vector-page-toolbar-container"> <div id="left-navigation"> <nav aria-label="Espaces de noms"> <div id="p-associated-pages" class="vector-menu vector-menu-tabs mw-portlet mw-portlet-associated-pages" > <div class="vector-menu-content"> <ul class="vector-menu-content-list"> <li id="ca-nstab-main" class="selected vector-tab-noicon mw-list-item"><a href="/wiki/CANopen" title="Voir le contenu de la page [c]" accesskey="c"><span>Article</span></a></li><li id="ca-talk" class="vector-tab-noicon mw-list-item"><a href="/wiki/Discussion:CANopen" rel="discussion" title="Discussion au sujet de cette page de contenu [t]" accesskey="t"><span>Discussion</span></a></li> </ul> 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title="Modifier cette page [v]" accesskey="v"><span>Modifier</span></a></li><li id="ca-more-edit" class="collapsible vector-more-collapsible-item mw-list-item"><a href="/w/index.php?title=CANopen&action=edit" title="Modifier le wikicode de cette page [e]" accesskey="e"><span>Modifier le code</span></a></li><li id="ca-more-history" class="vector-more-collapsible-item mw-list-item"><a href="/w/index.php?title=CANopen&action=history"><span>Voir l’historique</span></a></li> </ul> </div> </div> <div id="p-tb" class="vector-menu mw-portlet mw-portlet-tb" > <div class="vector-menu-heading"> Général </div> <div class="vector-menu-content"> <ul class="vector-menu-content-list"> <li id="t-whatlinkshere" class="mw-list-item"><a href="/wiki/Sp%C3%A9cial:Pages_li%C3%A9es/CANopen" title="Liste des pages liées qui pointent sur celle-ci [j]" accesskey="j"><span>Pages liées</span></a></li><li id="t-recentchangeslinked" class="mw-list-item"><a href="/wiki/Sp%C3%A9cial:Suivi_des_liens/CANopen" 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</div> </div> </div> <div class="vector-column-end"> <div class="vector-sticky-pinned-container"> <nav class="vector-page-tools-landmark" aria-label="Outils de la page"> <div id="vector-page-tools-pinned-container" class="vector-pinned-container"> </div> </nav> <nav class="vector-appearance-landmark" aria-label="Apparence"> <div id="vector-appearance-pinned-container" class="vector-pinned-container"> <div id="vector-appearance" class="vector-appearance vector-pinnable-element"> <div class="vector-pinnable-header vector-appearance-pinnable-header vector-pinnable-header-pinned" data-feature-name="appearance-pinned" data-pinnable-element-id="vector-appearance" data-pinned-container-id="vector-appearance-pinned-container" data-unpinned-container-id="vector-appearance-unpinned-container" > <div class="vector-pinnable-header-label">Apparence</div> <button class="vector-pinnable-header-toggle-button vector-pinnable-header-pin-button" data-event-name="pinnable-header.vector-appearance.pin">déplacer vers la barre latérale</button> <button class="vector-pinnable-header-toggle-button vector-pinnable-header-unpin-button" data-event-name="pinnable-header.vector-appearance.unpin">masquer</button> </div> </div> </div> </nav> </div> </div> <div id="bodyContent" class="vector-body" aria-labelledby="firstHeading" data-mw-ve-target-container> <div class="vector-body-before-content"> <div class="mw-indicators"> </div> <div id="siteSub" class="noprint">Un article de Wikipédia, l'encyclopédie libre.</div> </div> <div id="contentSub"><div id="mw-content-subtitle"></div></div> <div id="mw-content-text" class="mw-body-content"><div class="mw-content-ltr mw-parser-output" lang="fr" dir="ltr"><div class="bandeau-container metadata bandeau-article bandeau-niveau-ebauche"><div class="bandeau-cell bandeau-icone" style="display:table-cell;padding-right:0.5em"><span class="noviewer" typeof="mw:File"><a href="/wiki/Fichier:Circle-icons-computer.svg" class="mw-file-description"><img alt="" src="//upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/0/02/Circle-icons-computer.svg/35px-Circle-icons-computer.svg.png" decoding="async" width="35" height="35" class="mw-file-element" srcset="//upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/0/02/Circle-icons-computer.svg/53px-Circle-icons-computer.svg.png 1.5x, //upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/0/02/Circle-icons-computer.svg/70px-Circle-icons-computer.svg.png 2x" data-file-width="512" data-file-height="512" /></a></span></div><div class="bandeau-cell" style="display:table-cell;padding-right:0.5em"> <p><strong class="bandeau-titre">Cet article est une <a href="/wiki/Aide:%C3%89bauche" title="Aide:Ébauche">ébauche</a> concernant l’<a href="/wiki/Informatique" title="Informatique">informatique</a>.</strong> </p><p>Vous pouvez partager vos connaissances en l’améliorant (<b><a href="/wiki/Aide:Comment_modifier_une_page" title="Aide:Comment modifier une page">comment ?</a></b>) selon les recommandations des <a href="/wiki/Projet:Accueil" title="Projet:Accueil">projets correspondants</a>. </p> </div></div> <p><b>CANopen</b> est un protocole traitant de la <a href="/wiki/Couche_r%C3%A9seau" title="Couche réseau">couche réseau</a> (couche 3 du <a href="/wiki/Mod%C3%A8le_OSI" title="Modèle OSI">modèle OSI</a>) à la <a href="/wiki/Couche_application" title="Couche application">couche application</a> (couche 7 du <a href="/wiki/Mod%C3%A8le_OSI" title="Modèle OSI">modèle OSI</a>), originellement pour les <a href="/wiki/Bus_de_terrain" title="Bus de terrain">Bus de terrain</a> du type CAN (<a href="/wiki/Controller_area_network" class="mw-redirect" title="Controller area network">Controller area network</a>) fonctionnant en temps réel. D'autres bus intègrent depuis peu CANopen, tel <a href="/wiki/EtherCAT" title="EtherCAT">EtherCAT</a> ou <a href="/wiki/Powerlink" class="mw-redirect" title="Powerlink">Powerlink</a> démontrant ainsi l'intérêt de l'industrie pour ce mode de communication. Il est utilisé dans de nombreux domaines : automobile, agricole, industriel (ascenseurs, escaliers roulants, motion control) et médical (rayons X, salles d'opérations). Ce bus de terrain est connu pour être une solution de communication économique et efficace. </p><p>CANopen est une reprise de la couche applicative <i>CAL</i> développée par <i>Philips Medical Systems</i> ; il reprend les services et protocoles de gestion de bus et de messages de la couche <i>CAL</i> tout en définissant le contenu des messages et en intégrant la notion de système distribué. Un élément maître du réseau coordonne les éléments esclaves. La vitesse de transmission peut atteindre 1 Mbit/s. </p> <meta property="mw:PageProp/toc" /> <div class="mw-heading mw-heading2"><h2 id="Les_Dictionnaires_d'objets"><span id="Les_Dictionnaires_d.27objets"></span>Les Dictionnaires d'objets</h2><span class="mw-editsection"><span class="mw-editsection-bracket">[</span><a href="/w/index.php?title=CANopen&veaction=edit&section=1" title="Modifier la section : Les Dictionnaires d'objets" class="mw-editsection-visualeditor"><span>modifier</span></a><span class="mw-editsection-divider"> | </span><a href="/w/index.php?title=CANopen&action=edit&section=1" title="Modifier le code source de la section : Les Dictionnaires d'objets"><span>modifier le code</span></a><span class="mw-editsection-bracket">]</span></span></div> <p>Un dictionnaire d'objet définit, pour chacune des entrées/sorties d'un périphérique CANopen (appelé nœud), l'information sur le format de la donnée ainsi que sur le moyen d'y accéder. Chaque entrée du dictionnaire possède un index unique ainsi qu'une liste de sous-index. On accède à un objet grâce au couple [index, sub-index]. </p><p>Une des principales nouveautés de CANopen est la notion de <a href="/wiki/Dictionnaire" title="Dictionnaire">dictionnaire</a> d'objets (<i>Object Dictionary</i> ou <i>OD</i>) déjà présente dans d'autres bus de terrain comme <a href="/wiki/Profibus" title="Profibus">Profibus</a>. Pour chaque nœud CANopen présent sur le bus il existe un <i>OD</i> généralement sous forme de <a href="/wiki/Fichier_texte" title="Fichier texte">fichier texte</a> au format <i>EDS</i> (<i>Electronic Data Sheet</i>) permettant de connaître l'ensemble des entrées/sorties d'un nœud. Il est possible de créer à partir d'un fichier au format <i>EDS</i> un autre fichier représentant une configuration donnée d'un nœud pour un bus. Ce fichier, très similaire à l’<i>EDS</i>, est alors appelé <i>DCF</i> (<i>Device Configuration File</i>). En faisant une analogie avec la programmation orientée objet (<a href="/wiki/POO" class="mw-redirect" title="POO">POO</a>) on peut dire que l’<i>EDS</i> est la classe tandis que le <i>DCF</i> représente une instance de cette classe. </p><p>Les <i>OD</i> sont divisés en profiles. Les plus utilisés sont les suivants : </p> <ul><li>Communication Profile Area</li> <li>Manufacturer Specific Profile Area</li> <li>Standardised Device Profile Area</li></ul> <p>Toutes les entrées de ces profiles sont définies par la <i><a rel="nofollow" class="external text" href="http://www.can-cia.org">CiA</a></i> (<i>CAN in Automation</i>) excepté pour le <i>Manufacturer Specific Profile Area</i> qui est libre d'utilisation. </p> <div class="mw-heading mw-heading2"><h2 id="Les_protocoles_de_communication">Les protocoles de communication</h2><span class="mw-editsection"><span class="mw-editsection-bracket">[</span><a href="/w/index.php?title=CANopen&veaction=edit&section=2" title="Modifier la section : Les protocoles de communication" class="mw-editsection-visualeditor"><span>modifier</span></a><span class="mw-editsection-divider"> | </span><a href="/w/index.php?title=CANopen&action=edit&section=2" title="Modifier le code source de la section : Les protocoles de communication"><span>modifier le code</span></a><span class="mw-editsection-bracket">]</span></span></div> <figure class="mw-default-size mw-halign-right" typeof="mw:File"><a href="/wiki/Fichier:Device.svg" class="mw-file-description" title="Connexion d'un nœud"><img alt="Connexion d'un nœud" src="//upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/a/a4/Device.svg/204px-Device.svg.png" decoding="async" width="204" height="420" class="mw-file-element" srcset="//upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/a/a4/Device.svg/306px-Device.svg.png 1.5x, //upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/a/a4/Device.svg/408px-Device.svg.png 2x" data-file-width="204" data-file-height="420" /></a><figcaption>Connexion d'un nœud</figcaption></figure> <p>CANopen offre différents moyens pour accéder aux données de l'OD. </p> <div class="mw-heading mw-heading3"><h3 id="Service_Data_Object_(SDO)"><span id="Service_Data_Object_.28SDO.29"></span>Service Data Object (SDO)</h3><span class="mw-editsection"><span class="mw-editsection-bracket">[</span><a href="/w/index.php?title=CANopen&veaction=edit&section=3" title="Modifier la section : Service Data Object (SDO)" class="mw-editsection-visualeditor"><span>modifier</span></a><span class="mw-editsection-divider"> | </span><a href="/w/index.php?title=CANopen&action=edit&section=3" title="Modifier le code source de la section : Service Data Object (SDO)"><span>modifier le code</span></a><span class="mw-editsection-bracket">]</span></span></div> <p>Ce service permet l'accès aux paramètres des périphériques (ou nœuds) présents dans le dictionnaire d'objet, la communication est alors du type question/réponse et chaque message est confirmé par une sorte d'acknowledge : Le maître accède à l'objet de l'OD grâce au couple [index,sub-index] et l'esclave répond soit en envoyant les données désirées soit en confirmant le bon déroulement de l'écriture de l'objet. Que ce soit en lecture ou en écriture, le format des données est vérifié et le message contient une confirmation du bon déroulement de la requête. </p> <div class="mw-heading mw-heading3"><h3 id="Process_Data_Object_(PDO)"><span id="Process_Data_Object_.28PDO.29"></span>Process Data Object (PDO)</h3><span class="mw-editsection"><span class="mw-editsection-bracket">[</span><a href="/w/index.php?title=CANopen&veaction=edit&section=4" title="Modifier la section : Process Data Object (PDO)" class="mw-editsection-visualeditor"><span>modifier</span></a><span class="mw-editsection-divider"> | </span><a href="/w/index.php?title=CANopen&action=edit&section=4" title="Modifier le code source de la section : Process Data Object (PDO)"><span>modifier le code</span></a><span class="mw-editsection-bracket">]</span></span></div> <p>Il est destiné au transfert de données temps réel, ce protocole permet de mettre dans un même message un ou plusieurs champs de l'OD. On peut donc mettre dans un même message jusqu'à 64 messages de 1 bit. Ce type de message réduit donc fortement l'overhead (le nombre de bits ne transportant pas de l'information utile). L'autre avantage des PDO est que la lecture se fait au travers d'un message court de type synchrone ou asynchrone qui est reçu par l'ensemble des nœuds présents sur le bus. Ce mécanisme permet de lire une information donnée au même instant sur l'ensemble des capteurs/nœuds du bus. </p> <div class="mw-heading mw-heading3"><h3 id="Heart_Beat">Heart Beat</h3><span class="mw-editsection"><span class="mw-editsection-bracket">[</span><a href="/w/index.php?title=CANopen&veaction=edit&section=5" title="Modifier la section : Heart Beat" class="mw-editsection-visualeditor"><span>modifier</span></a><span class="mw-editsection-divider"> | </span><a href="/w/index.php?title=CANopen&action=edit&section=5" title="Modifier le code source de la section : Heart Beat"><span>modifier le code</span></a><span class="mw-editsection-bracket">]</span></span></div> <p>C'est un protocole pour les contrôles d'erreur. Il s'agit d'un message périodique d'un nœud signalant sa présence et son état au maître du réseau. </p> <div class="mw-heading mw-heading2"><h2 id="La_Machine_d'état"><span id="La_Machine_d.27.C3.A9tat"></span>La Machine d'état</h2><span class="mw-editsection"><span class="mw-editsection-bracket">[</span><a href="/w/index.php?title=CANopen&veaction=edit&section=6" title="Modifier la section : La Machine d'état" class="mw-editsection-visualeditor"><span>modifier</span></a><span class="mw-editsection-divider"> | </span><a href="/w/index.php?title=CANopen&action=edit&section=6" title="Modifier le code source de la section : La Machine d'état"><span>modifier le code</span></a><span class="mw-editsection-bracket">]</span></span></div> <p>Quatre états sont possibles pour un nœud : </p> <ul><li>initialisation: utilisation du message <i>Boot-up</i> pour communiquer avec l'élément maître du réseau ;</li> <li>pré-opérationnel : seuls les messages <i>SDO</i> sont permis ;</li> <li>opérationnel : les messages <i>SDO</i> et <i>PDO</i> sont permis ;</li> <li>stoppé : seule la communication à l'élément maître est permise.</li></ul> <div class="mw-heading mw-heading2"><h2 id="Structure_Générale_d'une_trame_CAN"><span id="Structure_G.C3.A9n.C3.A9rale_d.27une_trame_CAN"></span>Structure Générale d'une trame CAN</h2><span class="mw-editsection"><span class="mw-editsection-bracket">[</span><a href="/w/index.php?title=CANopen&veaction=edit&section=7" title="Modifier la section : Structure Générale d'une trame CAN" class="mw-editsection-visualeditor"><span>modifier</span></a><span class="mw-editsection-divider"> | </span><a href="/w/index.php?title=CANopen&action=edit&section=7" title="Modifier le code source de la section : Structure Générale d'une trame CAN"><span>modifier le code</span></a><span class="mw-editsection-bracket">]</span></span></div> <table border="1" cellpadding="10"> <tbody><tr> <td align="center"><b>Start of frame </b> </td> <td align="center"><b>Arbitration Field</b> </td> <td align="center"><b>Control Field</b> </td> <td align="center"><b>Data Field</b></td> <td align="center"><b>CRC Field</b> </td> <td align="center"><b>ACK Field</b> </td> <td align="center"><b>End Of Frame</b> </td></tr> <tr> <td align="center">1 bit</td> <td align="center">12 ou 32 bit </td> <td align="center">6 bit </td> <td align="center">de 0 à 8 octets</td> <td align="center">16 bit </td> <td align="center">2 bit</td> <td align="center">7 bit </td></tr></tbody></table> <p>Une trame de données CAN commence par 1 bit dominant le Start of Frame qui permet la re-synchronisation des nœuds, puis, elle est suivie d'un champ d'arbitrage. La suivante, le champ de contrôle contient la longueur du champ de données. Après le champ de données vient le <i>Cyclic Redundancy Check</i> qui est utilisé pour détecter une éventuelle erreur de transmission. </p> <div class="mw-heading mw-heading3"><h3 id="Taille_d'un_message"><span id="Taille_d.27un_message"></span>Taille d'un message</h3><span class="mw-editsection"><span class="mw-editsection-bracket">[</span><a href="/w/index.php?title=CANopen&veaction=edit&section=8" title="Modifier la section : Taille d'un message" class="mw-editsection-visualeditor"><span>modifier</span></a><span class="mw-editsection-divider"> | </span><a href="/w/index.php?title=CANopen&action=edit&section=8" title="Modifier le code source de la section : Taille d'un message"><span>modifier le code</span></a><span class="mw-editsection-bracket">]</span></span></div> <p>Le fait que CAN utilise un protocole de non retour à zéro (<i>Non-Return-Zero</i> ou NRZ) implique l'utilisation de bits de remplissage (<i>stuff bit</i>). Ces bits de remplissage sont rajoutés dans les messages CAN afin qu'il n'y ait jamais plus de 5 bits ayant la même valeur d'affilée. </p><p>Les champs pouvant être modifiés par le bit stuffing sont les suivants : </p> <ol><li>Arbitration Field</li> <li>Control Field</li> <li>Data Field</li> <li>CRC Field</li></ol> <p>Il est important de prendre en compte ces bits de remplissage pour pouvoir déterminer combien de nœuds peuvent être utilisés sur un même bus en fonction de la fréquence des échanges de données. </p><p>La formule ci-contre représente la dimension d'un message CAN en fonction de la longueur de son champ de données (Data Length Code ou DLC) dans le meilleur et dans le pire cas de l'algorithme de stuffing: </p><p><b>Pour un message au format CAN standard :</b> <span class="mwe-math-element"><span class="mwe-math-mathml-inline mwe-math-mathml-a11y" style="display: none;"><math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" alttext="{\displaystyle (34+8\times DLC)\leq TailleMessage<{34+8\times DLC-1 \over 4}+(34+8\times DLC)}"> <semantics> <mrow class="MJX-TeXAtom-ORD"> <mstyle displaystyle="true" scriptlevel="0"> <mo stretchy="false">(</mo> <mn>34</mn> <mo>+</mo> <mn>8</mn> <mo>×</mo> <mi>D</mi> <mi>L</mi> <mi>C</mi> <mo stretchy="false">)</mo> <mo>≤</mo> <mi>T</mi> <mi>a</mi> <mi>i</mi> <mi>l</mi> <mi>l</mi> <mi>e</mi> <mi>M</mi> <mi>e</mi> <mi>s</mi> <mi>s</mi> <mi>a</mi> <mi>g</mi> <mi>e</mi> <mo><</mo> <mrow class="MJX-TeXAtom-ORD"> <mfrac> <mrow> <mn>34</mn> <mo>+</mo> <mn>8</mn> <mo>×</mo> <mi>D</mi> <mi>L</mi> <mi>C</mi> <mo>−</mo> <mn>1</mn> </mrow> <mn>4</mn> </mfrac> </mrow> <mo>+</mo> <mo stretchy="false">(</mo> <mn>34</mn> <mo>+</mo> <mn>8</mn> <mo>×</mo> <mi>D</mi> <mi>L</mi> <mi>C</mi> <mo stretchy="false">)</mo> </mstyle> </mrow> <annotation encoding="application/x-tex">{\displaystyle (34+8\times DLC)\leq TailleMessage<{34+8\times DLC-1 \over 4}+(34+8\times DLC)}</annotation> </semantics> </math></span><img src="https://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/d083c1506ad69480a41080d483a13ded109177cf" class="mwe-math-fallback-image-inline mw-invert skin-invert" aria-hidden="true" style="vertical-align: -1.838ex; width:76.094ex; height:5.343ex;" alt="{\displaystyle (34+8\times DLC)\leq TailleMessage<{34+8\times DLC-1 \over 4}+(34+8\times DLC)}"></span> </p><p><b>Pour un message au format CAN étendu :</b> <span class="mwe-math-element"><span class="mwe-math-mathml-inline mwe-math-mathml-a11y" style="display: none;"><math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" alttext="{\displaystyle (54+8\times DLC)\leq TailleMessage<{54+8\times DLC-1 \over 4}+(54+8\times DLC)}"> <semantics> <mrow class="MJX-TeXAtom-ORD"> <mstyle displaystyle="true" scriptlevel="0"> <mo stretchy="false">(</mo> <mn>54</mn> <mo>+</mo> <mn>8</mn> <mo>×</mo> <mi>D</mi> <mi>L</mi> <mi>C</mi> <mo stretchy="false">)</mo> <mo>≤</mo> <mi>T</mi> <mi>a</mi> <mi>i</mi> <mi>l</mi> <mi>l</mi> <mi>e</mi> <mi>M</mi> <mi>e</mi> <mi>s</mi> <mi>s</mi> <mi>a</mi> <mi>g</mi> <mi>e</mi> <mo><</mo> <mrow class="MJX-TeXAtom-ORD"> <mfrac> <mrow> <mn>54</mn> <mo>+</mo> <mn>8</mn> <mo>×</mo> <mi>D</mi> <mi>L</mi> <mi>C</mi> <mo>−</mo> <mn>1</mn> </mrow> <mn>4</mn> </mfrac> </mrow> <mo>+</mo> <mo stretchy="false">(</mo> <mn>54</mn> <mo>+</mo> <mn>8</mn> <mo>×</mo> <mi>D</mi> <mi>L</mi> <mi>C</mi> <mo stretchy="false">)</mo> </mstyle> </mrow> <annotation encoding="application/x-tex">{\displaystyle (54+8\times DLC)\leq TailleMessage<{54+8\times DLC-1 \over 4}+(54+8\times DLC)}</annotation> </semantics> </math></span><img src="https://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/ce7b6ef59624f2dbf3b2ccf7b2dbabb4ce6c84c7" class="mwe-math-fallback-image-inline mw-invert skin-invert" aria-hidden="true" style="vertical-align: -1.838ex; width:76.094ex; height:5.343ex;" alt="{\displaystyle (54+8\times DLC)\leq TailleMessage<{54+8\times DLC-1 \over 4}+(54+8\times DLC)}"></span> </p><p>Dans la réalité, il est impossible d'atteindre le pire des cas où <span class="mwe-math-element"><span class="mwe-math-mathml-inline mwe-math-mathml-a11y" style="display: none;"><math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" alttext="{\displaystyle NombreStuffBit=\left({TailleMessage \over 4}\right)}"> <semantics> <mrow class="MJX-TeXAtom-ORD"> <mstyle displaystyle="true" scriptlevel="0"> <mi>N</mi> <mi>o</mi> <mi>m</mi> <mi>b</mi> <mi>r</mi> <mi>e</mi> <mi>S</mi> <mi>t</mi> <mi>u</mi> <mi>f</mi> <mi>f</mi> <mi>B</mi> <mi>i</mi> <mi>t</mi> <mo>=</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mrow class="MJX-TeXAtom-ORD"> <mfrac> <mrow> <mi>T</mi> <mi>a</mi> <mi>i</mi> <mi>l</mi> <mi>l</mi> <mi>e</mi> <mi>M</mi> <mi>e</mi> <mi>s</mi> <mi>s</mi> <mi>a</mi> <mi>g</mi> <mi>e</mi> </mrow> <mn>4</mn> </mfrac> </mrow> <mo>)</mo> </mrow> </mstyle> </mrow> <annotation encoding="application/x-tex">{\displaystyle NombreStuffBit=\left({TailleMessage \over 4}\right)}</annotation> </semantics> </math></span><img src="https://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/f6e234aa878d5ac6d43151842608156843c91fc9" class="mwe-math-fallback-image-inline mw-invert skin-invert" aria-hidden="true" style="vertical-align: -2.505ex; width:40.623ex; height:6.176ex;" alt="{\displaystyle NombreStuffBit=\left({TailleMessage \over 4}\right)}"></span> car le champ de control contient deux bits dominants et le champ DLC ayant comme valeur maximum 8, il ne peut pas contenir que des bits de même valeur. </p><p>Il existe une formule empirique donnant une approximation du nombre maximum de stuff bits pour une trame CAN d'un DLC donné. Cette formule est exacte dans plus de 99 % des cas : <span class="mwe-math-element"><span class="mwe-math-mathml-inline mwe-math-mathml-a11y" style="display: none;"><math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" alttext="{\displaystyle NombreMax=NombreTheoriqueMaximum-3}"> <semantics> <mrow class="MJX-TeXAtom-ORD"> <mstyle displaystyle="true" scriptlevel="0"> <mi>N</mi> <mi>o</mi> <mi>m</mi> <mi>b</mi> <mi>r</mi> <mi>e</mi> <mi>M</mi> <mi>a</mi> <mi>x</mi> <mo>=</mo> <mi>N</mi> <mi>o</mi> <mi>m</mi> <mi>b</mi> <mi>r</mi> <mi>e</mi> <mi>T</mi> <mi>h</mi> <mi>e</mi> <mi>o</mi> <mi>r</mi> <mi>i</mi> <mi>q</mi> <mi>u</mi> <mi>e</mi> <mi>M</mi> <mi>a</mi> <mi>x</mi> <mi>i</mi> <mi>m</mi> <mi>u</mi> <mi>m</mi> <mo>−</mo> <mn>3</mn> </mstyle> </mrow> <annotation encoding="application/x-tex">{\displaystyle NombreMax=NombreTheoriqueMaximum-3}</annotation> </semantics> </math></span><img src="https://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/8c265edbb5248f238d182e8d8a6e6499c3461d43" class="mwe-math-fallback-image-inline mw-invert skin-invert" aria-hidden="true" style="vertical-align: -0.671ex; width:50.56ex; height:2.509ex;" alt="{\displaystyle NombreMax=NombreTheoriqueMaximum-3}"></span> </p> <div class="mw-heading mw-heading3"><h3 id="COB-ID">COB-ID</h3><span class="mw-editsection"><span class="mw-editsection-bracket">[</span><a href="/w/index.php?title=CANopen&veaction=edit&section=9" title="Modifier la section : COB-ID" class="mw-editsection-visualeditor"><span>modifier</span></a><span class="mw-editsection-divider"> | </span><a href="/w/index.php?title=CANopen&action=edit&section=9" title="Modifier le code source de la section : COB-ID"><span>modifier le code</span></a><span class="mw-editsection-bracket">]</span></span></div> <p>Chaque trame CANopen commence par un COB-ID faisant office d'identifiant de cette trame. Au cours de la phase de configuration, chacun des nœuds reçoit le COB-ID de la (ou les) trame(s) dont il est le récepteur ou l'émetteur.... </p> <div class="mw-heading mw-heading3"><h3 id="Champ_de_donnée"><span id="Champ_de_donn.C3.A9e"></span>Champ de donnée</h3><span class="mw-editsection"><span class="mw-editsection-bracket">[</span><a href="/w/index.php?title=CANopen&veaction=edit&section=10" title="Modifier la section : Champ de donnée" class="mw-editsection-visualeditor"><span>modifier</span></a><span class="mw-editsection-divider"> | </span><a href="/w/index.php?title=CANopen&action=edit&section=10" title="Modifier le code source de la section : Champ de donnée"><span>modifier le code</span></a><span class="mw-editsection-bracket">]</span></span></div> <div class="mw-heading mw-heading2"><h2 id="Voir_aussi">Voir aussi</h2><span class="mw-editsection"><span class="mw-editsection-bracket">[</span><a href="/w/index.php?title=CANopen&veaction=edit&section=11" title="Modifier la section : Voir aussi" class="mw-editsection-visualeditor"><span>modifier</span></a><span class="mw-editsection-divider"> | </span><a href="/w/index.php?title=CANopen&action=edit&section=11" title="Modifier le code source de la section : Voir aussi"><span>modifier le code</span></a><span class="mw-editsection-bracket">]</span></span></div> <div class="mw-heading mw-heading3"><h3 id="Liens_internes">Liens internes</h3><span class="mw-editsection"><span class="mw-editsection-bracket">[</span><a href="/w/index.php?title=CANopen&veaction=edit&section=12" title="Modifier la section : Liens internes" class="mw-editsection-visualeditor"><span>modifier</span></a><span class="mw-editsection-divider"> | </span><a href="/w/index.php?title=CANopen&action=edit&section=12" title="Modifier le code source de la section : Liens internes"><span>modifier le code</span></a><span class="mw-editsection-bracket">]</span></span></div> <ul><li><a href="/wiki/Bus_de_terrain" title="Bus de terrain">Bus de terrain</a></li> <li><a href="/wiki/Controller_area_network" class="mw-redirect" title="Controller area network">Controller area network</a></li></ul> <div class="navbox-container" style="clear:both;"> <table class="navbox collapsible noprint autocollapse" style=""> <tbody><tr><th class="navbox-title" colspan="2" style=""><div style="float:left; width:6em; text-align:left"><div class="noprint plainlinks nowrap tnavbar" style="padding:0; font-size:xx-small; color:var(--color-emphasized, #000000);"><a href="/wiki/Mod%C3%A8le:Palette_Protocoles_de_communication" title="Modèle:Palette Protocoles de communication"><abbr class="abbr" title="Voir ce modèle.">v</abbr></a> · <a class="external text" href="https://fr.wikipedia.org/w/index.php?title=Mod%C3%A8le:Palette_Protocoles_de_communication&action=edit"><abbr class="abbr" title="Modifier ce modèle. Merci de prévisualiser avant de sauvegarder.">m</abbr></a></div></div><div style="font-size:110%">Protocoles de communication</div></th> </tr> <tr> <th class="navbox-group" style="">Processus d'automation</th> <td class="navbox-list" style=""><div class="liste-horizontale"> <ul><li><a href="/wiki/Bus_ASi" title="Bus ASi">AS-i</a></li> <li><a href="/w/index.php?title=Bristol_Standard_Asynchronous_Protocol&action=edit&redlink=1" class="new" title="Bristol Standard Asynchronous Protocol (page inexistante)">Bristol Standard Asynchronous Protocol</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/Bristol_Standard_Asynchronous_Protocol" class="extiw" title="en:Bristol Standard Asynchronous Protocol"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « Bristol Standard Asynchronous Protocol »">(en)</span></a></li> <li><a href="/w/index.php?title=CC-Link_Industrial_Networks&action=edit&redlink=1" class="new" title="CC-Link Industrial Networks (page inexistante)">CC-Link Industrial Networks</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/CC-Link_Industrial_Networks" class="extiw" title="en:CC-Link Industrial Networks"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « CC-Link Industrial Networks »">(en)</span></a></li> <li><a href="/w/index.php?title=Common_Industrial_Protocol&action=edit&redlink=1" class="new" title="Common Industrial Protocol (page inexistante)">Common Industrial Protocol</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/Common_Industrial_Protocol" class="extiw" title="en:Common Industrial Protocol"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « Common Industrial Protocol »">(en)</span></a></li> <li><a href="/wiki/Bus_de_donn%C3%A9es_CAN" title="Bus de données CAN">Bus de données CAN</a> <ul><li><a class="mw-selflink selflink">CANopen</a></li> <li><a href="/wiki/DeviceNet" title="DeviceNet">DeviceNet</a></li></ul></li> <li><a href="/wiki/ControlNet" title="ControlNet">ControlNet</a></li> <li><a href="/w/index.php?title=DF-1_Protocol&action=edit&redlink=1" class="new" title="DF-1 Protocol (page inexistante)">DF-1 Protocol</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/DF-1_Protocol" class="extiw" title="en:DF-1 Protocol"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « DF-1 Protocol »">(en)</span></a></li> <li><a href="/w/index.php?title=DirectNET_Protocol&action=edit&redlink=1" class="new" title="DirectNET Protocol (page inexistante)">DirectNET Protocol</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/DirectNET_Protocol" class="extiw" title="en:DirectNET Protocol"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « DirectNET Protocol »">(en)</span></a></li> <li><a href="/wiki/EtherCAT" title="EtherCAT">EtherCAT</a></li> <li><a href="/wiki/Ethernet_Global_Data" title="Ethernet Global Data">Ethernet Global Data</a></li> <li><a href="/wiki/POWERLINK" title="POWERLINK">POWERLINK</a></li> <li><a href="/wiki/EtherNet/IP" title="EtherNet/IP">EtherNet/IP</a></li> <li><a href="/wiki/Factory_Instrumentation_Protocol" title="Factory Instrumentation Protocol">Factory Instrumentation Protocol</a></li> <li><a href="/w/index.php?title=FINS&action=edit&redlink=1" class="new" title="FINS (page inexistante)">FINS</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/FINS" class="extiw" title="en:FINS"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « FINS »">(en)</span></a></li> <li><a href="/w/index.php?title=FOUNDATION_fieldbus&action=edit&redlink=1" class="new" title="FOUNDATION fieldbus (page inexistante)">FOUNDATION fieldbus</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/FOUNDATION_fieldbus" class="extiw" title="en:FOUNDATION fieldbus"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « FOUNDATION fieldbus »">(en)</span></a> <ul><li><a href="/w/index.php?title=Foundation_Fieldbus_H1&action=edit&redlink=1" class="new" title="Foundation Fieldbus H1 (page inexistante)">Foundation Fieldbus H1</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/Foundation_Fieldbus_H1" class="extiw" title="en:Foundation Fieldbus H1"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « Foundation Fieldbus H1 »">(en)</span></a></li> <li>HSE</li></ul></li> <li><a href="/w/index.php?title=Service_Request_Transport_Protocol&action=edit&redlink=1" class="new" title="Service Request Transport Protocol (page inexistante)">Service Request Transport Protocol</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/Service_Request_Transport_Protocol" class="extiw" title="en:Service Request Transport Protocol"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « Service Request Transport Protocol »">(en)</span></a></li> <li><a href="/wiki/Highway_Addressable_Remote_Transducer" title="Highway Addressable Remote Transducer">HART Protocol</a></li> <li><a href="/w/index.php?title=SDS_Protocol&action=edit&redlink=1" class="new" title="SDS Protocol (page inexistante)">SDS Protocol</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/SDS_Protocol" class="extiw" title="en:SDS Protocol"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « SDS Protocol »">(en)</span></a></li> <li><a href="/w/index.php?title=HostLink_Protocol&action=edit&redlink=1" class="new" title="HostLink Protocol (page inexistante)">HostLink Protocol</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/HostLink_Protocol" class="extiw" title="en:HostLink Protocol"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « HostLink Protocol »">(en)</span></a></li> <li><a href="/wiki/InterBus" title="InterBus">InterBus</a></li> <li><a href="/w/index.php?title=MECHATROLINK&action=edit&redlink=1" class="new" title="MECHATROLINK (page inexistante)">MECHATROLINK</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/MECHATROLINK" class="extiw" title="en:MECHATROLINK"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « MECHATROLINK »">(en)</span></a></li> <li><a href="/w/index.php?title=MelsecNet&action=edit&redlink=1" class="new" title="MelsecNet (page inexistante)">MelsecNet</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/MelsecNet" class="extiw" title="en:MelsecNet"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « MelsecNet »">(en)</span></a></li> <li><a href="/wiki/Modbus" title="Modbus">Modbus</a></li> <li><a href="/w/index.php?title=Optomux&action=edit&redlink=1" class="new" title="Optomux (page inexistante)">Optomux</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/Optomux" class="extiw" title="en:Optomux"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « Optomux »">(en)</span></a></li> <li><a href="/w/index.php?title=PieP&action=edit&redlink=1" class="new" title="PieP (page inexistante)">PieP</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/PieP" class="extiw" title="en:PieP"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « PieP »">(en)</span></a></li> <li><a href="/wiki/Profibus" title="Profibus">Profibus</a></li> <li><a href="/wiki/Profinet" title="Profinet">PROFINET IO</a></li> <li><a href="/wiki/Serial_Real-Time_Communications_System" title="Serial Real-Time Communications System">Serial Real-Time Communications System</a></li> <li><a href="/wiki/SERCOS_III" title="SERCOS III">SERCOS III</a></li> <li><a href="/w/index.php?title=Sinec_H1&action=edit&redlink=1" class="new" title="Sinec H1 (page inexistante)">Sinec H1</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/Sinec_H1" class="extiw" title="en:Sinec H1"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « Sinec H1 »">(en)</span></a></li> <li><a href="/w/index.php?title=SynqNet&action=edit&redlink=1" class="new" title="SynqNet (page inexistante)">SynqNet</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/SynqNet" class="extiw" title="en:SynqNet"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « SynqNet »">(en)</span></a></li> <li><a href="/w/index.php?title=TTEthernet&action=edit&redlink=1" class="new" title="TTEthernet (page inexistante)">TTEthernet</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/TTEthernet" class="extiw" title="en:TTEthernet"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « TTEthernet »">(en)</span></a></li> <li><a href="/w/index.php?title=RAPIEnet&action=edit&redlink=1" class="new" title="RAPIEnet (page inexistante)">RAPIEnet</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/RAPIEnet" class="extiw" title="en:RAPIEnet"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « RAPIEnet »">(en)</span></a></li> <li><a href="/wiki/Very_Simple_Control_Protocol" title="Very Simple Control Protocol">Very Simple Control Protocol</a> (VSCP)</li></ul> </div></td> </tr> <tr> <th class="navbox-group" style=""><a href="/wiki/Supervision_(informatique)" title="Supervision (informatique)">Supervision</a></th> <td class="navbox-list navbox-even" style=""><div class="liste-horizontale"> <ul><li><a href="/wiki/Open_Platform_Communications" title="Open Platform Communications">Open Platform Communications</a></li> <li><a href="/w/index.php?title=MTConnect&action=edit&redlink=1" class="new" title="MTConnect (page inexistante)">MTConnect</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/MTConnect" class="extiw" title="en:MTConnect"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « MTConnect »">(en)</span></a></li> <li><a href="/wiki/Simple_Network_Management_Protocol" title="Simple Network Management Protocol">SNMP</a></li></ul> </div></td> </tr> <tr> <th class="navbox-group" style=""><a href="/wiki/Immotique" title="Immotique">Immotique</a></th> <td class="navbox-list" style=""><div class="liste-horizontale"> <ul><li><a href="/wiki/1-Wire" title="1-Wire">1-Wire</a></li> <li><a href="/wiki/BACnet" title="BACnet">BACnet</a></li> <li><a href="/w/index.php?title=C-Bus_(protocol)&action=edit&redlink=1" class="new" title="C-Bus (protocol) (page inexistante)">C-Bus (protocol)</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/C-Bus_(protocol)" class="extiw" title="en:C-Bus (protocol)"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « C-Bus (protocol) »">(en)</span></a></li> <li><a href="/wiki/Protocole_Dali" title="Protocole Dali">DALI</a></li> <li><a href="/w/index.php?title=Digital_Signal_Interface&action=edit&redlink=1" class="new" title="Digital Signal Interface (page inexistante)">Digital Signal Interface</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/Digital_Signal_Interface" class="extiw" title="en:Digital Signal Interface"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « Digital Signal Interface »">(en)</span></a></li> <li><a href="/wiki/Factory_Instrumentation_Protocol" title="Factory Instrumentation Protocol">Factory Instrumentation Protocol</a></li> <li><a href="/wiki/Bus_EIB" title="Bus EIB">EIB</a></li> <li><a href="/wiki/KNX_(standard)" title="KNX (standard)">KNX</a></li> <li><a href="/wiki/LonTalk" title="LonTalk">LonTalk</a></li> <li><a href="/wiki/Modbus" title="Modbus">Modbus</a></li> <li><a href="/w/index.php?title=OBIX&action=edit&redlink=1" class="new" title="OBIX (page inexistante)">oBIX</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/oBIX" class="extiw" title="en:oBIX"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « oBIX »">(en)</span></a></li> <li><a href="/wiki/Very_Simple_Control_Protocol" title="Very Simple Control Protocol">Very Simple Control Protocol</a></li> <li><a href="/wiki/X10_(informatique)" title="X10 (informatique)">X10</a></li> <li><a href="/w/index.php?title=XAP_Home_Automation_protocol&action=edit&redlink=1" class="new" title="XAP Home Automation protocol (page inexistante)">XAP Home Automation protocol</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/XAP_Home_Automation_protocol" class="extiw" title="en:XAP Home Automation protocol"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « XAP Home Automation protocol »">(en)</span></a></li> <li><a href="/wiki/XPL_(protocole)" title="XPL (protocole)">xPL</a></li> <li><a href="/wiki/ZigBee" title="ZigBee">ZigBee</a></li></ul> </div></td> </tr> <tr> <th class="navbox-group" style=""><a href="/w/index.php?title=Power_system_automation&action=edit&redlink=1" class="new" title="Power system automation (page inexistante)">Power system automation</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/Power_system_automation" class="extiw" title="en:Power system automation"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « Power system automation »">(en)</span></a></th> <td class="navbox-list navbox-even" style=""><div class="liste-horizontale"> <ul><li><a href="/w/index.php?title=IEC_60870&action=edit&redlink=1" class="new" title="IEC 60870 (page inexistante)">IEC 60870</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/IEC_60870" class="extiw" title="en:IEC 60870"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « IEC 60870 »">(en)</span></a></li> <li><a href="/w/index.php?title=IEC_60870-5&action=edit&redlink=1" class="new" title="IEC 60870-5 (page inexistante)">IEC 60870-5</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/IEC_60870-5" class="extiw" title="en:IEC 60870-5"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « IEC 60870-5 »">(en)</span></a></li> <li><a href="/w/index.php?title=IEC_60870-6&action=edit&redlink=1" class="new" title="IEC 60870-6 (page inexistante)">IEC 60870-6</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/IEC_60870-6" class="extiw" title="en:IEC 60870-6"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « IEC 60870-6 »">(en)</span></a></li> <li><a href="/wiki/DNP3" title="DNP3">DNP3</a></li> <li><a href="/wiki/Factory_Instrumentation_Protocol" title="Factory Instrumentation Protocol">Factory Instrumentation Protocol</a></li> <li><a href="/w/index.php?title=IEC_61850&action=edit&redlink=1" class="new" title="IEC 61850 (page inexistante)">IEC 61850</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/IEC_61850" class="extiw" title="en:IEC 61850"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « IEC 61850 »">(en)</span></a></li> <li><a href="/w/index.php?title=IEC_62351&action=edit&redlink=1" class="new" title="IEC 62351 (page inexistante)">IEC 62351</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/IEC_62351" class="extiw" title="en:IEC 62351"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « IEC 62351 »">(en)</span></a></li> <li><a href="/wiki/Jbus" title="Jbus">Jbus</a></li> <li><a href="/wiki/Modbus" title="Modbus">Modbus</a></li> <li><a href="/wiki/Profibus" title="Profibus">Profibus</a></li></ul> </div></td> </tr> <tr> <th class="navbox-group" style=""><a href="/w/index.php?title=Automatic_meter_reading&action=edit&redlink=1" class="new" title="Automatic meter reading (page inexistante)">Automatic meter reading</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/Automatic_meter_reading" class="extiw" title="en:Automatic meter reading"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « Automatic meter reading »">(en)</span></a></th> <td class="navbox-list" style=""><div class="liste-horizontale"> <ul><li><a href="/wiki/Compteur_communicant" title="Compteur communicant">Compteur communicant</a></li> <li><a href="/w/index.php?title=IEC_62056&action=edit&redlink=1" class="new" title="IEC 62056 (page inexistante)">IEC 62056</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/IEC_62056" class="extiw" title="en:IEC 62056"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « IEC 62056 »">(en)</span></a></li> <li><a href="/w/index.php?title=Meter-Bus&action=edit&redlink=1" class="new" title="Meter-Bus (page inexistante)">Meter-Bus</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/Meter-Bus" class="extiw" title="en:Meter-Bus"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « Meter-Bus »">(en)</span></a></li> <li><a href="/wiki/Modbus" title="Modbus">Modbus</a></li> <li><a href="/wiki/ZigBee" title="ZigBee">ZigBee</a></li></ul> </div></td> </tr> <tr> <th class="navbox-group" style="">Automobile / <a href="/w/index.php?title=Vehicle_bus&action=edit&redlink=1" class="new" title="Vehicle bus (page inexistante)">Vehicle bus</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/Vehicle_bus" class="extiw" title="en:Vehicle bus"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « Vehicle bus »">(en)</span></a></th> <td class="navbox-list navbox-even" style=""><div class="liste-horizontale"> <ul><li><a href="/wiki/Avionics_Full_DupleX" title="Avionics Full DupleX">AFDX</a></li> <li><a href="/wiki/ARINC_429" title="ARINC 429">ARINC 429</a></li> <li><a href="/wiki/Bus_de_donn%C3%A9es_CAN" title="Bus de données CAN">Bus de données CAN</a> <ul><li><a href="/w/index.php?title=ARINC_825&action=edit&redlink=1" class="new" title="ARINC 825 (page inexistante)">ARINC 825</a> <a href="https://de.wikipedia.org/wiki/ARINC_825" class="extiw" title="de:ARINC 825"><span class="indicateur-langue" title="Article en allemand : « ARINC 825 »">(de)</span></a></li> <li><a href="/wiki/SAE_J1939" title="SAE J1939">SAE J1939</a></li> <li><a href="/w/index.php?title=NMEA_2000&action=edit&redlink=1" class="new" title="NMEA 2000 (page inexistante)">NMEA 2000</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/NMEA_2000" class="extiw" title="en:NMEA 2000"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « NMEA 2000 »">(en)</span></a></li> <li><a href="/w/index.php?title=Fleet_Management_System&action=edit&redlink=1" class="new" title="Fleet Management System (page inexistante)">Fleet Management System</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/Fleet_Management_System" class="extiw" title="en:Fleet Management System"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « Fleet Management System »">(en)</span></a></li></ul></li> <li><a href="/wiki/Factory_Instrumentation_Protocol" title="Factory Instrumentation Protocol">Factory Instrumentation Protocol</a></li> <li><a href="/wiki/FlexRay" title="FlexRay">FlexRay</a></li> <li><a href="/w/index.php?title=IEBus&action=edit&redlink=1" class="new" title="IEBus (page inexistante)">IEBus</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/IEBus" class="extiw" title="en:IEBus"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « IEBus »">(en)</span></a></li> <li><a href="/w/index.php?title=J1587&action=edit&redlink=1" class="new" title="J1587 (page inexistante)">J1587</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/J1587" class="extiw" title="en:J1587"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « J1587 »">(en)</span></a></li> <li><a href="/w/index.php?title=J1708&action=edit&redlink=1" class="new" title="J1708 (page inexistante)">J1708</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/J1708" class="extiw" title="en:J1708"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « J1708 »">(en)</span></a></li> <li><a href="/w/index.php?title=Keyword_Protocol_2000&action=edit&redlink=1" class="new" title="Keyword Protocol 2000 (page inexistante)">Keyword Protocol 2000</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/Keyword_Protocol_2000" class="extiw" title="en:Keyword Protocol 2000"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « Keyword Protocol 2000 »">(en)</span></a></li> <li><a href="/w/index.php?title=Unified_Diagnostic_Services&action=edit&redlink=1" class="new" title="Unified Diagnostic Services (page inexistante)">Unified Diagnostic Services</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/Unified_Diagnostic_Services" class="extiw" title="en:Unified Diagnostic Services"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « Unified Diagnostic Services »">(en)</span></a></li> <li><a href="/wiki/Bus_LIN" title="Bus LIN">LIN</a></li> <li><a href="/wiki/MOST" title="MOST">MOST</a></li> <li><a href="/w/index.php?title=Vehicle_Area_Network&action=edit&redlink=1" class="new" title="Vehicle Area Network (page inexistante)">Vehicle Area Network</a> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/Vehicle_Area_Network" class="extiw" title="en:Vehicle Area Network"><span class="indicateur-langue" title="Article en anglais : « Vehicle Area Network »">(en)</span></a></li></ul> </div></td> </tr> </tbody></table> </div> <ul id="bandeau-portail" class="bandeau-portail"><li><span class="bandeau-portail-element"><span class="bandeau-portail-icone"><span class="noviewer" typeof="mw:File"><a href="/wiki/Portail:Informatique" title="Portail de l’informatique"><img alt="icône décorative" src="//upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/0/02/Circle-icons-computer.svg/24px-Circle-icons-computer.svg.png" decoding="async" width="24" height="24" class="mw-file-element" srcset="//upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/0/02/Circle-icons-computer.svg/36px-Circle-icons-computer.svg.png 1.5x, //upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/0/02/Circle-icons-computer.svg/48px-Circle-icons-computer.svg.png 2x" data-file-width="512" data-file-height="512" /></a></span></span> <span class="bandeau-portail-texte"><a href="/wiki/Portail:Informatique" 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