CINXE.COM

<!DOCTYPE html> <html class="client-nojs" lang="ru" dir="ltr"> <head> <meta charset="UTF-8"> <title>CANopen — Википедия</title> <script>(function(){var className="client-js";var cookie=document.cookie.match(/(?:^|; )ruwikimwclientpreferences=([^;]+)/);if(cookie){cookie[1].split('%2C').forEach(function(pref){className=className.replace(new RegExp('(^| )'+pref.replace(/-clientpref-\w+$|[^\w-]+/g,'')+'-clientpref-\\w+( |$)'),'$1'+pref+'$2');});}document.documentElement.className=className;}());RLCONF={"wgBreakFrames":false,"wgSeparatorTransformTable":[",\t."," \t,"],"wgDigitTransformTable":["",""],"wgDefaultDateFormat":"dmy","wgMonthNames":["","январь","февраль","март","апрель","май","июнь","июль","август","сентябрь","октябрь","ноябрь","декабрь"],"wgRequestId":"88719c6c-4f75-4410-ac59-a73acd38da38","wgCanonicalNamespace":"","wgCanonicalSpecialPageName":false,"wgNamespaceNumber":0,"wgPageName":"CANopen","wgTitle":"CANopen","wgCurRevisionId":133163930,"wgRevisionId":133163930,"wgArticleId":340950,"wgIsArticle":true,"wgIsRedirect":false,"wgAction":"view", "wgUserName":null,"wgUserGroups":["*"],"wgCategories":["Википедия:Cite web (не указан язык)","Промышленная автоматика","Промышленные сети"],"wgPageViewLanguage":"ru","wgPageContentLanguage":"ru","wgPageContentModel":"wikitext","wgRelevantPageName":"CANopen","wgRelevantArticleId":340950,"wgIsProbablyEditable":true,"wgRelevantPageIsProbablyEditable":true,"wgRestrictionEdit":[],"wgRestrictionMove":[],"wgNoticeProject":"wikipedia","wgCiteReferencePreviewsActive":false,"wgFlaggedRevsParams":{"tags":{"accuracy":{"levels":1}}},"wgStableRevisionId":123814793,"wgMediaViewerOnClick":true,"wgMediaViewerEnabledByDefault":true,"wgPopupsFlags":0,"wgVisualEditor":{"pageLanguageCode":"ru","pageLanguageDir":"ltr","pageVariantFallbacks":"ru"},"wgMFDisplayWikibaseDescriptions":{"search":true,"watchlist":true,"tagline":false,"nearby":true},"wgWMESchemaEditAttemptStepOversample":false,"wgWMEPageLength":30000,"wgRelatedArticlesCompat":[], "wgEditSubmitButtonLabelPublish":true,"wgULSPosition":"interlanguage","wgULSisCompactLinksEnabled":true,"wgVector2022LanguageInHeader":false,"wgULSisLanguageSelectorEmpty":false,"wgWikibaseItemId":"Q1022811","wgCheckUserClientHintsHeadersJsApi":["brands","architecture","bitness","fullVersionList","mobile","model","platform","platformVersion"],"GEHomepageSuggestedEditsEnableTopics":true,"wgGETopicsMatchModeEnabled":false,"wgGEStructuredTaskRejectionReasonTextInputEnabled":false,"wgGELevelingUpEnabledForUser":false};RLSTATE={"ext.gadget.common-site":"ready","ext.globalCssJs.user.styles":"ready","site.styles":"ready","user.styles":"ready","ext.globalCssJs.user":"ready","user":"ready","user.options":"loading","mediawiki.action.styles":"ready","mediawiki.interface.helpers.styles":"ready","mediawiki.codex.messagebox.styles":"ready","ext.cite.styles":"ready","skins.vector.styles.legacy":"ready","ext.flaggedRevs.basic":"ready","ext.visualEditor.desktopArticleTarget.noscript":"ready", "codex-search-styles":"ready","ext.uls.interlanguage":"ready","wikibase.client.init":"ready","ext.wikimediaBadges":"ready"};RLPAGEMODULES=["ext.cite.ux-enhancements","site","mediawiki.page.ready","mediawiki.toc","skins.vector.legacy.js","ext.centralNotice.geoIP","ext.centralNotice.startUp","ext.flaggedRevs.advanced","ext.gadget.collapserefs","ext.gadget.directLinkToCommons","ext.gadget.referenceTooltips","ext.gadget.logo","ext.gadget.edittop","ext.gadget.navboxDefaultGadgets","ext.gadget.wikibugs","ext.urlShortener.toolbar","ext.centralauth.centralautologin","mmv.bootstrap","ext.popups","ext.visualEditor.desktopArticleTarget.init","ext.visualEditor.targetLoader","ext.echo.centralauth","ext.eventLogging","ext.wikimediaEvents","ext.navigationTiming","ext.uls.compactlinks","ext.uls.interface","ext.cx.eventlogging.campaigns","ext.checkUser.clientHints","ext.quicksurveys.init","ext.growthExperiments.SuggestedEditSession","oojs-ui.styles.icons-media","oojs-ui-core.icons", "wikibase.sidebar.tracking"];</script> <script>(RLQ=window.RLQ||[]).push(function(){mw.loader.impl(function(){return["user.options@12s5i",function($,jQuery,require,module){mw.user.tokens.set({"patrolToken":"+\\","watchToken":"+\\","csrfToken":"+\\"}); }];});});</script> <link rel="stylesheet" href="/w/load.php?lang=ru&modules=codex-search-styles%7Cext.cite.styles%7Cext.flaggedRevs.basic%7Cext.uls.interlanguage%7Cext.visualEditor.desktopArticleTarget.noscript%7Cext.wikimediaBadges%7Cmediawiki.action.styles%7Cmediawiki.codex.messagebox.styles%7Cmediawiki.interface.helpers.styles%7Cskins.vector.styles.legacy%7Cwikibase.client.init&only=styles&skin=vector"> <script async="" src="/w/load.php?lang=ru&modules=startup&only=scripts&raw=1&skin=vector"></script> <meta name="ResourceLoaderDynamicStyles" content=""> <link rel="stylesheet" href="/w/load.php?lang=ru&modules=ext.gadget.common-site&only=styles&skin=vector"> <link rel="stylesheet" href="/w/load.php?lang=ru&modules=site.styles&only=styles&skin=vector"> <noscript><link rel="stylesheet" href="/w/load.php?lang=ru&modules=noscript&only=styles&skin=vector"></noscript> <meta name="generator" content="MediaWiki 1.44.0-wmf.5"> <meta name="referrer" content="origin"> <meta name="referrer" content="origin-when-cross-origin"> <meta name="robots" content="noindex,nofollow,max-image-preview:standard"> <meta name="format-detection" content="telephone=no"> <meta name="viewport" content="width=1120"> <meta property="og:title" content="CANopen — Википедия"> <meta property="og:type" content="website"> <link rel="preconnect" href="//upload.wikimedia.org"> <link rel="alternate" media="only screen and (max-width: 640px)" href="//ru.m.wikipedia.org/wiki/CANopen"> <link rel="alternate" type="application/x-wiki" title="Править" href="/w/index.php?title=CANopen&action=edit"> <link rel="apple-touch-icon" href="/static/apple-touch/wikipedia.png"> <link rel="icon" href="/static/favicon/wikipedia.ico"> <link rel="search" type="application/opensearchdescription+xml" href="/w/rest.php/v1/search" title="Википедия (ru)"> <link rel="EditURI" type="application/rsd+xml" href="//ru.wikipedia.org/w/api.php?action=rsd"> <link rel="canonical" href="https://ru.wikipedia.org/wiki/CANopen"> <link rel="license" href="https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/deed.ru"> <link rel="alternate" type="application/atom+xml" title="Википедия — Atom-лента" href="/w/index.php?title=%D0%A1%D0%BB%D1%83%D0%B6%D0%B5%D0%B1%D0%BD%D0%B0%D1%8F:%D0%A1%D0%B2%D0%B5%D0%B6%D0%B8%D0%B5_%D0%BF%D1%80%D0%B0%D0%B2%D0%BA%D0%B8&feed=atom"> <link rel="dns-prefetch" href="//meta.wikimedia.org" /> <link rel="dns-prefetch" href="//login.wikimedia.org"> </head> <body class="skin-vector-legacy mediawiki ltr sitedir-ltr mw-hide-empty-elt ns-0 ns-subject mw-editable page-CANopen rootpage-CANopen skin-vector action-view"><div id="mw-page-base" class="noprint"></div> <div id="mw-head-base" class="noprint"></div> <div id="content" class="mw-body" role="main"> <a id="top"></a> <div id="siteNotice"></div> <div class="mw-indicators"> </div> <h1 id="firstHeading" class="firstHeading mw-first-heading"><span class="mw-page-title-main">CANopen</span></h1> <div id="bodyContent" class="vector-body"> <div id="siteSub" class="noprint">Материал из Википедии — свободной энциклопедии</div> <div id="contentSub"><div id="mw-content-subtitle"><div class="cdx-message cdx-message--block cdx-message--warning mw-revision"><span class="cdx-message__icon"></span><div class="cdx-message__content"><div id="mw-revision-info-current"><b>Это текущая версия страницы, сохранённая <span id="mw-revision-name"><a href="/wiki/%D0%A1%D0%BB%D1%83%D0%B6%D0%B5%D0%B1%D0%BD%D0%B0%D1%8F:%D0%92%D0%BA%D0%BB%D0%B0%D0%B4/217.23.71.190" class="mw-userlink mw-anonuserlink" title="Служебная:Вклад/217.23.71.190" data-mw-revid="133163930"><bdi>217.23.71.190</bdi></a> <span class="mw-usertoollinks">(<a href="/w/index.php?title=%D0%9E%D0%B1%D1%81%D1%83%D0%B6%D0%B4%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5_%D1%83%D1%87%D0%B0%D1%81%D1%82%D0%BD%D0%B8%D0%BA%D0%B0:217.23.71.190&action=edit&redlink=1" class="new mw-usertoollinks-talk" title="Обсуждение участника:217.23.71.190 (страница отсутствует)">обсуждение</a>)</span></span> в <span id="mw-revision-date">08:35, 21 сентября 2023</span><span id="mw-revision-summary"> <span class="comment">(<span class="autocomment"><a href="#Структура_стандартов">→<bdi dir="ltr">Структура стандартов</bdi></a>: </span> орфография)</span></span>.</b> Вы просматриваете постоянную ссылку на эту версию.</div><div id="mw-revision-nav">(<a href="/w/index.php?title=CANopen&diff=prev&oldid=133163930" title="CANopen">разн.</a>) <a href="/w/index.php?title=CANopen&direction=prev&oldid=133163930" title="CANopen">← Предыдущая версия</a> | Текущая версия (разн.) | Следующая версия → (разн.)</div></div></div></div></div> <div id="contentSub2"></div> <div id="jump-to-nav"></div> <a class="mw-jump-link" href="#mw-head">Перейти к навигации</a> <a class="mw-jump-link" href="#searchInput">Перейти к поиску</a> <div id="mw-content-text" class="mw-body-content"><div class="mw-content-ltr mw-parser-output" lang="ru" dir="ltr"><div style="clear:both;"></div><p><b>CANopen</b> — открытый сетевой протокол верхнего уровня для подключения <a href="/wiki/%D0%92%D1%81%D1%82%D1%80%D0%B0%D0%B8%D0%B2%D0%B0%D0%B5%D0%BC%D0%B0%D1%8F_%D1%81%D0%B8%D1%81%D1%82%D0%B5%D0%BC%D0%B0" title="Встраиваемая система">встраиваемых устройств</a> в бортовых транспортных и <a href="/wiki/%D0%9F%D0%BE%D0%BB%D0%B5%D0%B2%D0%B0%D1%8F_%D1%88%D0%B8%D0%BD%D0%B0" class="mw-redirect" title="Полевая шина">промышленных сетях</a>. В качестве сетевого и транспортного уровня использует протокол <a href="/wiki/%D0%A0%D0%B5%D0%B0%D0%BB%D1%8C%D0%BD%D0%BE%D0%B5_%D0%B2%D1%80%D0%B5%D0%BC%D1%8F" class="mw-redirect" title="Реальное время">реального времени</a> <a href="/wiki/Controller_Area_Network" title="Controller Area Network">CAN</a>. Используется для связи датчиков, исполнительных механизмов и <a href="/wiki/%D0%9F%D1%80%D0%BE%D0%B3%D1%80%D0%B0%D0%BC%D0%BC%D0%B8%D1%80%D1%83%D0%B5%D0%BC%D1%8B%D0%B9_%D0%BB%D0%BE%D0%B3%D0%B8%D1%87%D0%B5%D1%81%D0%BA%D0%B8%D0%B9_%D0%BA%D0%BE%D0%BD%D1%82%D1%80%D0%BE%D0%BB%D0%BB%D0%B5%D1%80" title="Программируемый логический контроллер">программируемых логических контроллеров</a> между собой. Открытый стандарт. </p><div id="toc" class="toc" role="navigation" aria-labelledby="mw-toc-heading"><input type="checkbox" role="button" id="toctogglecheckbox" class="toctogglecheckbox" style="display:none" /><div class="toctitle" lang="ru" dir="ltr"><h2 id="mw-toc-heading">Содержание</h2><span class="toctogglespan"><label class="toctogglelabel" for="toctogglecheckbox"></label></span></div> <ul> <li class="toclevel-1 tocsection-1"><a href="#Типичные_области_применения"><span class="tocnumber">1</span> <span class="toctext">Типичные области применения</span></a></li> <li class="toclevel-1 tocsection-2"><a href="#Достоинства"><span class="tocnumber">2</span> <span class="toctext">Достоинства</span></a></li> <li class="toclevel-1 tocsection-3"><a href="#Недостатки"><span class="tocnumber">3</span> <span class="toctext">Недостатки</span></a></li> <li class="toclevel-1 tocsection-4"><a href="#Перспективы"><span class="tocnumber">4</span> <span class="toctext">Перспективы</span></a></li> <li class="toclevel-1 tocsection-5"><a href="#Структура_стандартов"><span class="tocnumber">5</span> <span class="toctext">Структура стандартов</span></a></li> <li class="toclevel-1 tocsection-6"><a href="#Промышленные_сети_семейства_CAN"><span class="tocnumber">6</span> <span class="toctext">Промышленные сети семейства CAN</span></a></li> <li class="toclevel-1 tocsection-7"><a href="#См._также"><span class="tocnumber">7</span> <span class="toctext">См. также</span></a></li> <li class="toclevel-1 tocsection-8"><a href="#Примечания"><span class="tocnumber">8</span> <span class="toctext">Примечания</span></a></li> <li class="toclevel-1 tocsection-9"><a href="#Ссылки"><span class="tocnumber">9</span> <span class="toctext">Ссылки</span></a></li> </ul> </div> <div class="mw-heading mw-heading2"><h2 id="Типичные_области_применения"><span id=".D0.A2.D0.B8.D0.BF.D0.B8.D1.87.D0.BD.D1.8B.D0.B5_.D0.BE.D0.B1.D0.BB.D0.B0.D1.81.D1.82.D0.B8_.D0.BF.D1.80.D0.B8.D0.BC.D0.B5.D0.BD.D0.B5.D0.BD.D0.B8.D1.8F"></span>Типичные области применения</h2><span class="mw-editsection"><span class="mw-editsection-bracket">[</span><a href="/w/index.php?title=CANopen&veaction=edit&section=1" title="Редактировать раздел «Типичные области применения»" class="mw-editsection-visualeditor"><span>править</span></a><span class="mw-editsection-divider"> | </span><a href="/w/index.php?title=CANopen&action=edit&section=1" title="Редактировать код раздела «Типичные области применения»"><span>править код</span></a><span class="mw-editsection-bracket">]</span></span></div> <p>В основном в системах управления перемещением, в сборочных, сварочных и транспортировочных агрегатах. Используется для однокабельного соединения многовходовых блоков датчиков, интеллектуальных датчиков, пневматических вентилей, считывателей штрихкодов, приводов и операторских пультов. </p> <div class="mw-heading mw-heading2"><h2 id="Достоинства"><span id=".D0.94.D0.BE.D1.81.D1.82.D0.BE.D0.B8.D0.BD.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B0"></span>Достоинства</h2><span class="mw-editsection"><span class="mw-editsection-bracket">[</span><a href="/w/index.php?title=CANopen&veaction=edit&section=2" title="Редактировать раздел «Достоинства»" class="mw-editsection-visualeditor"><span>править</span></a><span class="mw-editsection-divider"> | </span><a href="/w/index.php?title=CANopen&action=edit&section=2" title="Редактировать код раздела «Достоинства»"><span>править код</span></a><span class="mw-editsection-bracket">]</span></span></div> <p>По сравнению с другими сетями на базе шины CAN, сеть CANopen в большей степени пригодна для быстродействующих систем управления перемещением и контуров регулирования с обратной связью. Высокая надёжность, рациональное использование пропускной способности, подача питающего напряжения по сетевому кабелю. </p> <div class="mw-heading mw-heading2"><h2 id="Недостатки"><span id=".D0.9D.D0.B5.D0.B4.D0.BE.D1.81.D1.82.D0.B0.D1.82.D0.BA.D0.B8"></span>Недостатки</h2><span class="mw-editsection"><span class="mw-editsection-bracket">[</span><a href="/w/index.php?title=CANopen&veaction=edit&section=3" title="Редактировать раздел «Недостатки»" class="mw-editsection-visualeditor"><span>править</span></a><span class="mw-editsection-divider"> | </span><a href="/w/index.php?title=CANopen&action=edit&section=3" title="Редактировать код раздела «Недостатки»"><span>править код</span></a><span class="mw-editsection-bracket">]</span></span></div> <p>Малая распространённость за пределами Европы. </p> <div class="mw-heading mw-heading2"><h2 id="Перспективы"><span id=".D0.9F.D0.B5.D1.80.D1.81.D0.BF.D0.B5.D0.BA.D1.82.D0.B8.D0.B2.D1.8B"></span>Перспективы</h2><span class="mw-editsection"><span class="mw-editsection-bracket">[</span><a href="/w/index.php?title=CANopen&veaction=edit&section=4" title="Редактировать раздел «Перспективы»" class="mw-editsection-visualeditor"><span>править</span></a><span class="mw-editsection-divider"> | </span><a href="/w/index.php?title=CANopen&action=edit&section=4" title="Редактировать код раздела «Перспективы»"><span>править код</span></a><span class="mw-editsection-bracket">]</span></span></div> <p>Помимо протокола прикладного уровня, CANopen означает членство в клубе разработчиков аппаратуры "по интересам". Подробнее можно узнать на сайте CiA (www.can-cia.org). Вступить в данную организацию могут все, кто посчитает это нужным. Организация объединяет в том числе и ведущих производителей автомобилей в Европе. </p> <div class="mw-heading mw-heading2"><h2 id="Структура_стандартов"><span id=".D0.A1.D1.82.D1.80.D1.83.D0.BA.D1.82.D1.83.D1.80.D0.B0_.D1.81.D1.82.D0.B0.D0.BD.D0.B4.D0.B0.D1.80.D1.82.D0.BE.D0.B2"></span>Структура стандартов</h2><span class="mw-editsection"><span class="mw-editsection-bracket">[</span><a href="/w/index.php?title=CANopen&veaction=edit&section=5" title="Редактировать раздел «Структура стандартов»" class="mw-editsection-visualeditor"><span>править</span></a><span class="mw-editsection-divider"> | </span><a href="/w/index.php?title=CANopen&action=edit&section=5" title="Редактировать код раздела «Структура стандартов»"><span>править код</span></a><span class="mw-editsection-bracket">]</span></span></div> <p>Структура организации перекликается со структурой стандартов регламентирующих работу CANopen-сетей. </p><p>В основе протокола прикладного уровня лежит документ DS.301, который, в свою очередь, является практическим развитием идей, декларированных в документах CiA DS-201-207. Он определяет протоколы конфигурирования и функционирования сети. </p><p>CANopen-сеть ориентирована на применение микроконтроллеров, в том числе и самых дешёвых, поэтому разбивается на ряд необязательных подсистем, что позволяет использовать только лишь необходимые функции. </p><p>Функционирование сети — это обмен данными. Для понимания функционирования сети CANopen разделим все данные на функциональные и технологические. </p><p>Функциональные данные — те данные, которые описывают целевое функционирование системы (температура, величины управляющих воздействий исполнительных механизмов), те данные, которые передавались бы между блоками, даже если бы в качестве связующего звена использовалась линия связи, отличная от <a href="/wiki/Can" class="mw-disambig" title="Can">CAN</a>, например, <a href="/wiki/LIN" title="LIN">LIN</a> или <a href="/wiki/USB" title="USB">USB</a>, или <a href="/wiki/Ethernet" title="Ethernet">Ethernet</a>, или <a href="/wiki/I%C2%B2C" title="I²C">I2C</a>. </p><p>Технологические данные — те, которые обеспечивают функционирование сети в целом, контроль корректной работы всех узлов, конфигурирование частей системы — те данные, появление которых связано с использованием сети CANopen и не зависит непосредственно от задач, решаемых системой. </p><p>Документ CiA DS-201 выделяет 4 основных группы подсистем (Fig.3 CiA DS-201) </p> <pre>CMS — передача сообщений. Сюда относятся: обмен функциональными данными, обмен срочными сообщениями, обмен данными по запросу, управление объектным словарём NMT — управление сетью, контроль работы устройств сети DBT — динамическое распределение идентификаторов LMT — управление конфигурированием устройства </pre> <ul><li>1. Обмен функциональными данными в реальном времени <i><b>ключевое слово PDO, CMS </b></i> (основная подсистема, в принципе необязательная, но если не будет ни одной из остальных подсистем, то данное пустое множество может называться CANopen лишь потенциально).</li></ul> <pre> Пример: Система поддержания температуры в помещении основной блок, измерители температуры, нагреватели/испарители </pre> <ul><li>Словарь объектов — это не подсистема <i><b>ключевое слово PDO, SDO, entry, Index</b></i>. Словарь используется всеми подсистемами и описывает целевые данные, которыми надлежит обмениваться, правила обмена. Можно провести параллель с реестром в Windows.</li></ul> <pre> Пример: Температура в отдельных точках и параметр управления нагревателями/испарителями </pre> <ul><li>2. Синхронизация обмена данными <i><b>ключевое слово SYNC</b></i> (необязательная, но такая же целесообразная подсистема, как и подсистема 1). При использовании данной подсистемы в сети существует генератор синхросообщений, периодически передающий высокоприоритетное сообщение SYNC. После появления в сети такого сообщения все синхронизируемые устройства производят обмен данными в течение заданного временного интервала (окно синхронного обмена данными). Коллизии (одновременная передача данных двумя и более устройствами) разрешаются на уровне физического уровня протокола CAN. Словарь объектов содержит перекрёстные ссылки, откуда какие данные взять и какие куда положить. Таким образом, приложения не занимаются самостоятельно сбором данных, просто в определённых переменных (с точки зрения приложения) периодически оказываются свежие данные аналогично с управляющими воздействиями. При этом режиме обмен может происходить не только между датчиками и основным блоком, но и между датчиками, минуя основной блок.</li> <li>Асинхронный обмен данными. Включает обмен сообщениями сетевого управления (управления узлами сети) <i><b>Network Management, NMT Services</b></i>, сообщениями подсистемы контроля работы сети (вариант обнаружения ошибок работы сети) <i><b>Error Control</b></i>, срочными сообщениями — авральными объектами (обнаружение ошибок работы узлов) <i><b>Emergency Object, EMCY</b></i>. Сообщения данного класса могут появиться в любой момент времени, в том числе и внутри окна синхронного обмена данными. Данные сообщения имеют высокий приоритет (выше, чем сообщений, составляющих пакеты данных), а коллизии разрешаются на уровне физического уровня протокола CAN. Для реализации данных подсистем в сети назначается (на этапе проектирования сети) устройство, ответственное за работу конкретной подсистемы. Помимо этого, имеются механизмы динамического назначения подобных устройств. Теперь подробно. <ul><li>3. Управление узлами сети <i><b>Network Management, NMT Services</b></i> (необязательная подсистема). Сеть может быть спроектирована таким образом что после включения каждый прибор, завершив инициализацию, перейдёт в состояние готовности, но при этом не будет участвовать в обмене функциональными данными до тех пор, пока мастер управления работой сети (NMT master) не разрешит его работу. В состоянии готовности устройство не принимает участия в обмене функциональными данными, но может обмениваться технологическими данными. В состоянии готовности устройство может быть сконфигурировано (см. далее Подсистема управления словарём объектов). При помощи данной подсистемы мастер сети может выполнить сброс и перезапуск любого из узлов, для которого потребуется такая процедура. Мастер получает от прибора сообщения, в которых указано реальное состояние прибора, если реальное состояние не соответствует ожидаемому, то это расценивается как ошибка. Реакции на ошибки рассмотрены ниже по тексту.</li> <li>4. Контроль работы сети (обнаружение ошибок работы сети) <i><b>NMT Error Control Protocols, Node Guarding, Heartbeat Protocol</b></i> (необязательная подсистема). Некоторые системы (особенно связанные с безопасностью) должны контролировать наличие и исправность всех штатных датчиков.</li></ul></li></ul> <pre> Пример: Датчик-концевик, при срабатывании которого должен сразу отключаться двигатель. Если сам датчик стал вдруг неисправен, то при замыкании концевика он не передаст сообщение об этом основному блоку, что чревато аварийной ситуацией, поэтому при обнаружении неисправности такого датчика необходимо сразу отключать двигатель </pre> <p>Обнаружение ошибок работы сети (<i><b>Node Monitoring</b></i>) производится двумя сходными способами<sup id="cite_ref-1" class="reference"><a href="#cite_note-1"><span class="cite-bracket">[</span>1<span class="cite-bracket">]</span></a></sup> </p> <ul><li><ul><li><ul><li>I. Перекличка узлов <i><b>Node Guarding</b></i>. Мастер периодически опрашивает узлы, которые отвечают. Как только узел перестаёт отвечать, отмечается ошибка для этого датчика, и мастер в соответствии с логикой работы может остановить потенциально опасные процессы. Узел, который не будет опрошен в течение определённого времени (оборвалась линия), также отмечает для себя ошибку. Недостатки этого способа - запросы от мастера отнимают часть пропускной способности сети и отказ единственного узла (мастера) приводит к отказу всей сети.</li> <li>II. Контрольное тактирование. <i><b>Heartbeat</b></i> (<i>букв. англ. "сердцебиение"</i>). Все узлы сети самостоятельно, без запроса, регулярно передают сообщения о своём состоянии - "heartbeat message". Если в течение контрольного интервала сообщения от какого-то узла отсутствуют, другие узлы, подписанные на его сообщения, отмечают для себя ошибку. Этот способ лишён недостатков предыдущего и рекомендован к применению в современных системах<sup id="cite_ref-2" class="reference"><a href="#cite_note-2"><span class="cite-bracket">[</span>2<span class="cite-bracket">]</span></a></sup>.</li></ul></li></ul></li></ul> <p><b>Для каждой конкретной сети допускается использование только одного способа контроля или Node Guarding или Heartbeat Protocol.</b> </p> <ul><li><ul><li>5. Изменение объектного словаря. <i><b>ключевые слова PDO, SDO, PDO-mapping</b></i> Объектный словарь содержит данные, которыми производится обмен по принципу PDO, описывает состав и структуру этих данных. Используя обмен данными по запросу(SDO), можно изменить набор данных, которыми будет производиться обмен по принципу PDO. Обмен SDO-данными возможен как в состоянии готовности, так и в состоянии работы. Таким образом, имеется возможность после включения питания, но до запуска функционирования сети, настроить все приборы сети на обмен нужными данными, а затем запустить сеть. Во время изменения структуры словаря во время работы следует учитывать следующие моменты:</li> <li>SDO-обмен имеет более низкий приоритет, чем обмен PDO, поэтому может возникнуть момент времени, когда часть словаря уже будет изменена в соответствии с новыми требованиями, часть ещё не изменится и в этот момент произойдёт обмен PDO.</li> <li>Поскольку устройства, передающие и принимающие PDO, должны понимать друг друга, то может возникнуть ситуация когда одно устройство будет работать с новой структурой, а другое - со старой.</li></ul></li></ul> <p>Эти два примера показывают целесообразность изменения структуры словаря только когда сеть остановлена, к сожалению это бывает не всегда возможно. </p> <ul><li><ul><li>6. Изменение данных по запросу. Помимо изменения словаря, приложение одного устройства может загрузить данные в другое устройство. Различие PDO- и SDO-обмена данными с точки зрения приложения. При обмене PDO всё происходит автоматически по определённым правилам и приложение, не обращаясь к сетевым примитивам, получает данные из переменных, как будто бы данные получаются внутри этого самого прибора. Для получения данных по принципу SDO приложение должно при помощи сетевых сервисов запросить данные у другого устройства, и только потом, получив ответ, использовать данные для работы. Поэтому основу-хребет обмена данными следует строить на PDO-обмене. К сожалению, имеются ограничения на размер данных(8 байт для PDO, но можно использовать несколько таких штук). И только при особой необходимости использовать SDO. При SDO-обмене данными устройство, к которому обратились с запросом на получение или запись (dowload/upload) данных, называется SDO-сервером, а устройство, которое инициировало обмен, называется клиентом. В зависимости от объема передаваемых данных обмен производится по разным алгоритмам и может быть не менее эффективен, чем PDO-обмен. SDO-обмен допускает производить контроль безошибочности данных, что позволяет даже загружать куски исполняемого кода.</li></ul></li></ul> <ul><li><ul><li>7. Авральные объекты, срочные сообщения.<i><b>Emergency Object, EMCY</b></i>. В процессе работы прибор может обнаружить ошибки в работе своей программы или в работе электроники. В таком случае чем скорей об этом будут оповещены все остальные части системы, тем будет лучше и работа такой системы будет безопасней. Для этой цели используются высокоприоритетные срочные сообщения. Такие сообщения посылаются в момент обнаружения неисправности и в момент исчезновения этой неисправности. Стандарт описывает классы ошибок, такими параметрами могут быть ток, напряжение, температура. Если в сети задействован механизм срочных сообщений, то устройства обязаны понимать по крайней мере два сообщения — Общая ошибка (без уточнения категорий), сброс ошибки. Каждый тип ошибки может быть уточнён ещё целым байтом, который может кодировать например номер контролируемой цепочки.</li></ul></li></ul> <ul><li><ul><li>Обработка ошибок. Базовый стандарт описывает только способы оповещения об ошибках и задаёт категории ошибок. Дальнейшие уточнение и реакция на ошибку определяется разработчиком системы.</li></ul></li></ul> <p>Приведённые выше пункты описываются в документах CiA DS-201-207 и CiA DS-301. Разработчик системы «с нуля» может самостоятельно определить функциональные требования к сетке, контролируемые параметры и сценарии поведения при появлении неисправностей. Но поскольку CANopen-сети использует большое количество производителей, которые уже разработали системы, охватывающие множество сфер промышленности, то появились рекомендации того, какими параметрами, как минимум, должна оперировать та или иная система, и какие типы реакций на те или иные конкретные ошибки, которые свойственны конкретному классу устройств. Данные рекомендации оформлены в виде стандартов серий CiA DS-4**. Это позволяет производить не системы в целом, а части систем, и эти новые приборы будут прекрасно интегрироваться с системами, разработанными именитыми производителями. Часть этих стандартов уже открыта (устоявшиеся), часть остаются достоянием небольших групп производителей (новые, подверженные изменениям). Основная причина того, что существует так много закрытых документов - то, что это не просто рекомендации, но стандарты, при несоблюдении которых нарушается работоспособность системы. При внесении изменений в документы новые версии рассылаются всем участникам данной группы «по интересам». Группы по интересам не являются замкнутой кастой, все желающие могут вступить в ту или иную группу. Обязательным условием является денежный взнос. Взимаемые суммы зависят от размера фирмы и являются демократичными по отношению к малому бизнесу. </p> <pre> РАЗМЕР ФИРМЫ ЧЛЕНСКИЙ ВЗНОС (ГОД) С УЧЁТОМ ГЕРМАНСКИХ НАЛОГОВ более чем 100 000 сотрудников: 8 700,00 Euro 10 353,00 Euro от 10 000 до 99 999 сотрудников: 5 200,00 Euro 6 188,00 Euro от 1 000 до 9 999 сотрудников: 4 100,00 Euro 4 879,00 Euro от 100 до 999 сотрудников: 2 100,00 Euro 2 499,00 Euro от 50 до 99 сотрудников: 1 500,00 Euro 1 785,00 Euro от 10 до 49 сотрудников: 900,00 Euro 1 071,00 Euro от 1 до 9 сотрудников: 650,00 Euro 773,50 Euro для школ и университетов  : 520,00 Euro 618,80 Euro </pre> <p>Все данные, касающиеся того, какие группы существуют, какие стандарты они выработали и как к ним подключиться, находятся на сайте can-cia.org, который в данном случае является основным организационным органом и механизмом связи с общественностью. </p> <div class="mw-heading mw-heading2"><h2 id="Промышленные_сети_семейства_CAN"><span id=".D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.BC.D1.8B.D1.88.D0.BB.D0.B5.D0.BD.D0.BD.D1.8B.D0.B5_.D1.81.D0.B5.D1.82.D0.B8_.D1.81.D0.B5.D0.BC.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B0_CAN"></span>Промышленные сети семейства CAN</h2><span class="mw-editsection"><span class="mw-editsection-bracket">[</span><a href="/w/index.php?title=CANopen&veaction=edit&section=6" title="Редактировать раздел «Промышленные сети семейства CAN»" class="mw-editsection-visualeditor"><span>править</span></a><span class="mw-editsection-divider"> | </span><a href="/w/index.php?title=CANopen&action=edit&section=6" title="Редактировать код раздела «Промышленные сети семейства CAN»"><span>править код</span></a><span class="mw-editsection-bracket">]</span></span></div> <ul><li><a href="/wiki/CANbus" class="mw-redirect" title="CANbus">CANbus</a></li> <li><a href="/wiki/DeviceNet" title="DeviceNet">DeviceNet</a></li></ul> <div class="mw-heading mw-heading2"><h2 id="См._также"><span id=".D0.A1.D0.BC._.D1.82.D0.B0.D0.BA.D0.B6.D0.B5"></span>См. также</h2><span class="mw-editsection"><span class="mw-editsection-bracket">[</span><a href="/w/index.php?title=CANopen&veaction=edit&section=7" title="Редактировать раздел «См. также»" class="mw-editsection-visualeditor"><span>править</span></a><span class="mw-editsection-divider"> | </span><a href="/w/index.php?title=CANopen&action=edit&section=7" title="Редактировать код раздела «См. также»"><span>править код</span></a><span class="mw-editsection-bracket">]</span></span></div> <p><a href="https://en.wikipedia.org/wiki/CiA" class="extiw" title="en:CiA">CiA</a> <small class="ref-info" style="cursor:help;" title="на английском языке">(англ.)</small>. </p> <div class="mw-heading mw-heading2"><h2 id="Примечания"><span id=".D0.9F.D1.80.D0.B8.D0.BC.D0.B5.D1.87.D0.B0.D0.BD.D0.B8.D1.8F"></span>Примечания</h2><span class="mw-editsection"><span class="mw-editsection-bracket">[</span><a href="/w/index.php?title=CANopen&veaction=edit&section=8" title="Редактировать раздел «Примечания»" class="mw-editsection-visualeditor"><span>править</span></a><span class="mw-editsection-divider"> | </span><a href="/w/index.php?title=CANopen&action=edit&section=8" title="Редактировать код раздела «Примечания»"><span>править код</span></a><span class="mw-editsection-bracket">]</span></span></div> <div class="reflist columns" style="list-style-type: decimal;"> <div class="mw-references-wrap"><ol class="references"> <li id="cite_note-1"><span class="mw-cite-backlink"><a href="#cite_ref-1">↑</a></span> <span class="reference-text"><span class="citation"><span lang="und"><a rel="nofollow" class="external text" href="https://web.archive.org/web/20160521153614/http://www.canopensolutions.com/english/about_canopen/guarding_heartbeat.shtml">CANopen Basics - Guarding and Heartbeat</a></span><span class="hidden-ref" style="display:none;">  <small class="ref-info" style="cursor:help;" title="на неопределённом языке">(неопр.)</small></span>. Дата обращения: 28 апреля 2016. Архивировано из <a rel="nofollow" class="external text" href="http://www.canopensolutions.com/english/about_canopen/guarding_heartbeat.shtml">оригинала</a> 21 мая 2016 года.</span></span> </li> <li id="cite_note-2"><span class="mw-cite-backlink"><a href="#cite_ref-2">↑</a></span> <span class="reference-text"><i>Olaf Pfeiffer, Andrew Ayre, Christian Keydel</i> Embedded Networking with CAN and CANopen — Copperhill Media, 2008</span> </li> </ol></div></div> <div class="mw-heading mw-heading2"><h2 id="Ссылки"><span id=".D0.A1.D1.81.D1.8B.D0.BB.D0.BA.D0.B8"></span>Ссылки</h2><span class="mw-editsection"><span class="mw-editsection-bracket">[</span><a href="/w/index.php?title=CANopen&veaction=edit&section=9" title="Редактировать раздел «Ссылки»" class="mw-editsection-visualeditor"><span>править</span></a><span class="mw-editsection-divider"> | </span><a href="/w/index.php?title=CANopen&action=edit&section=9" title="Редактировать код раздела «Ссылки»"><span>править код</span></a><span class="mw-editsection-bracket">]</span></span></div> <ul><li><a rel="nofollow" class="external text" href="http://www.can-cia.org/">Официальный сайт организации разрабатывающей и контролирующей данный стандарт - англоязычный, появился маленький уголок на русском, но документы по-прежнему на английском.</a></li> <li><a rel="nofollow" class="external text" href="http://www.canfestival.org/">CanFestival - кросс-платформенный фреймворк CANopen с открытым исходным кодом</a></li> <li><a rel="nofollow" class="external text" href="http://www.microcanopen.com/">Онлайн-руководства по CAN и CANopen, объясняющие принципы работы и способы уменьшения затрат на реализацию совместимых драйверов CANopen</a></li> <li><a rel="nofollow" class="external text" href="http://www.dr-d-morgan.narod.ru/">Документация по технологии CANopen DS.301 на Русском языке </a></li> <li><a rel="nofollow" class="external text" href="http://robot-develop.org/archives/4110">Описание CanOpen на русском языке с примерами на C</a></li></ul> <div role="navigation" class="navbox" aria-labelledby="Промышленные_сети" data-name="Промышленные сети"><table class="nowraplinks collapsible autocollapse navbox-inner" style="border-spacing:0;background:transparent;color:inherit"><tbody><tr><th scope="colgroup" class="navbox-title" colspan="2"><span class="navbox-gear" style="float:left;text-align:left;width:5em;margin-right:0.5em"><span class="noprint skin-invert-image" typeof="mw:File"><a href="/wiki/%D0%A8%D0%B0%D0%B1%D0%BB%D0%BE%D0%BD:%D0%9F%D1%80%D0%BE%D0%BC%D1%8B%D1%88%D0%BB%D0%B5%D0%BD%D0%BD%D1%8B%D0%B5_%D1%81%D0%B5%D1%82%D0%B8" title="Перейти к шаблону «Промышленные сети»"><img alt="Перейти к шаблону «Промышленные сети»" src="//upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/c/c9/Wikipedia_interwiki_section_gear_icon.svg/14px-Wikipedia_interwiki_section_gear_icon.svg.png" decoding="async" width="14" height="14" class="mw-file-element" srcset="//upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/c/c9/Wikipedia_interwiki_section_gear_icon.svg/21px-Wikipedia_interwiki_section_gear_icon.svg.png 1.5x, //upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/c/c9/Wikipedia_interwiki_section_gear_icon.svg/28px-Wikipedia_interwiki_section_gear_icon.svg.png 2x" data-file-width="14" data-file-height="14" /></a></span></span><div id="Промышленные_сети" style="font-size:114%;margin:0 5em"><a href="/wiki/%D0%9F%D1%80%D0%BE%D0%BC%D1%8B%D1%88%D0%BB%D0%B5%D0%BD%D0%BD%D0%B0%D1%8F_%D1%81%D0%B5%D1%82%D1%8C" title="Промышленная сеть">Промышленные сети</a></div></th></tr><tr><th scope="row" class="navbox-group" style="width:1px">Системные шины систем управления</th><td class="navbox-list navbox-odd hlist" style="text-align:left;border-left-width:2px;border-left-style:solid;width:100%;padding:0px"><div style="padding:0em 0.25em"> <ul><li><a href="/wiki/PROFINET" title="PROFINET">PROFINET</a></li> <li><a href="/wiki/Profibus_FMS" title="Profibus FMS">PROFIBUS FMS</a></li> <li><a href="/wiki/EtherCAT" title="EtherCAT">EtherCAT</a></li> <li><a href="/wiki/GENIbus" title="GENIbus">GENIbus</a></li></ul> </div></td></tr><tr><th scope="row" class="navbox-group" style="width:1px">Распределённая периферия</th><td class="navbox-list navbox-even hlist" style="text-align:left;border-left-width:2px;border-left-style:solid;width:100%;padding:0px"><div style="padding:0em 0.25em"> <ul><li><a href="/wiki/PROFINET" title="PROFINET">PROFINET</a></li> <li><a href="/wiki/PROFIBUS_DP" class="mw-redirect" title="PROFIBUS DP">PROFIBUS DP</a></li> <li><a href="/wiki/Multi_Point_Interface" title="Multi Point Interface">MPI</a></li> <li><a href="/wiki/INTERBUS" title="INTERBUS">INTERBUS</a></li> <li><a href="/wiki/RS-485" title="RS-485">RS-485</a></li> <li><a href="/wiki/GENIbus" title="GENIbus">GENIbus</a></li></ul> </div></td></tr><tr><th scope="row" class="navbox-group" style="width:1px">Приводная техника</th><td class="navbox-list navbox-odd hlist" style="text-align:left;border-left-width:2px;border-left-style:solid;width:100%;padding:0px"><div style="padding:0em 0.25em"> <ul><li><a href="/wiki/PROFINET" title="PROFINET">PROFINET</a></li> <li><a href="/wiki/PROFIBUS_DP" class="mw-redirect" title="PROFIBUS DP">PROFIBUS DP</a></li> <li><a href="/w/index.php?title=SERCOS&action=edit&redlink=1" class="new" title="SERCOS (страница отсутствует)">SERCOS</a></li> <li><a href="/wiki/GENIbus" title="GENIbus">GENIbus</a></li></ul> </div></td></tr><tr><th scope="row" class="navbox-group" style="width:1px"><a href="/w/index.php?title=%D0%9F%D0%BE%D0%BB%D0%B5%D0%B2%D1%8B%D0%B5_%D1%83%D1%81%D1%82%D1%80%D0%BE%D0%B9%D1%81%D1%82%D0%B2%D0%B0&action=edit&redlink=1" class="new" title="Полевые устройства (страница отсутствует)">Полевые устройства</a></th><td class="navbox-list navbox-even hlist" style="text-align:left;border-left-width:2px;border-left-style:solid;width:100%;padding:0px"><div style="padding:0em 0.25em"> <ul><li><a href="/wiki/Profibus_PA" title="Profibus PA">PROFIBUS PA</a></li> <li><a href="/wiki/AS-Interface" title="AS-Interface">AS-i</a></li> <li><a href="/wiki/Controller_Area_Network" title="Controller Area Network">CAN</a></li> <li><a href="/wiki/DeviceNet" title="DeviceNet">DeviceNet</a></li> <li><a href="/wiki/LonTalk" title="LonTalk">LonTalk</a></li> <li><a href="/w/index.php?title=Media_Oriented_Systems_Transport&action=edit&redlink=1" class="new" title="Media Oriented Systems Transport (страница отсутствует)">MOST</a></li></ul> </div></td></tr><tr><th scope="row" class="navbox-group" style="width:1px">Автоматизация зданий</th><td class="navbox-list navbox-odd hlist" style="text-align:left;border-left-width:2px;border-left-style:solid;width:100%;padding:0px"><div style="padding:0em 0.25em"> <ul><li><a href="/wiki/KNX" title="KNX">EIB</a></li> <li><a href="/wiki/BACnet" title="BACnet">BACnet</a></li> <li><a href="/wiki/LonWorks" title="LonWorks">LonWorks</a></li> <li><a href="/wiki/%D0%9F%D1%80%D0%BE%D0%BC%D1%8B%D1%88%D0%BB%D0%B5%D0%BD%D0%BD%D1%8B%D0%B9_Ethernet" title="Промышленный Ethernet">Industrial Ethernet</a></li></ul> </div></td></tr></tbody></table></div>    </div><noscript><img src="https://login.wikimedia.org/wiki/Special:CentralAutoLogin/start?type=1x1&useformat=desktop" alt="" width="1" height="1" style="border: none; position: absolute;"></noscript> <div class="printfooter" data-nosnippet="">Источник — <a dir="ltr" href="https://ru.wikipedia.org/w/index.php?title=CANopen&oldid=133163930">https://ru.wikipedia.org/w/index.php?title=CANopen&oldid=133163930</a></div></div> <div id="catlinks" class="catlinks" data-mw="interface"><div id="mw-normal-catlinks" class="mw-normal-catlinks"><a href="/wiki/%D0%A1%D0%BB%D1%83%D0%B6%D0%B5%D0%B1%D0%BD%D0%B0%D1%8F:%D0%9A%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%B3%D0%BE%D1%80%D0%B8%D0%B8" title="Служебная:Категории">Категории</a>: <ul><li><a href="/wiki/%D0%9A%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%B3%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%8F:%D0%9F%D1%80%D0%BE%D0%BC%D1%8B%D1%88%D0%BB%D0%B5%D0%BD%D0%BD%D0%B0%D1%8F_%D0%B0%D0%B2%D1%82%D0%BE%D0%BC%D0%B0%D1%82%D0%B8%D0%BA%D0%B0" title="Категория:Промышленная автоматика">Промышленная автоматика</a></li><li><a href="/wiki/%D0%9A%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%B3%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%8F:%D0%9F%D1%80%D0%BE%D0%BC%D1%8B%D1%88%D0%BB%D0%B5%D0%BD%D0%BD%D1%8B%D0%B5_%D1%81%D0%B5%D1%82%D0%B8" title="Категория:Промышленные сети">Промышленные сети</a></li></ul></div><div id="mw-hidden-catlinks" class="mw-hidden-catlinks mw-hidden-cats-hidden">Скрытая категория: <ul><li><a href="/wiki/%D0%9A%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%B3%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%8F:%D0%92%D0%B8%D0%BA%D0%B8%D0%BF%D0%B5%D0%B4%D0%B8%D1%8F:Cite_web_(%D0%BD%D0%B5_%D1%83%D0%BA%D0%B0%D0%B7%D0%B0%D0%BD_%D1%8F%D0%B7%D1%8B%D0%BA)" title="Категория:Википедия:Cite web (не указан язык)">Википедия:Cite web (не указан язык)</a></li></ul></div></div> </div> </div> <div id="mw-navigation"> <h2>Навигация</h2> <div id="mw-head"> <nav id="p-personal" class="mw-portlet mw-portlet-personal vector-user-menu-legacy vector-menu" aria-labelledby="p-personal-label" > <h3 id="p-personal-label" class="vector-menu-heading " > <span class="vector-menu-heading-label">Персональные инструменты</span> </h3> <div class="vector-menu-content"> <ul class="vector-menu-content-list"> <li id="pt-anonuserpage" class="mw-list-item"><span title="Страница участника для моего IP">Вы не представились системе</span></li><li id="pt-anontalk" class="mw-list-item"><a href="/wiki/%D0%A1%D0%BB%D1%83%D0%B6%D0%B5%D0%B1%D0%BD%D0%B0%D1%8F:%D0%9C%D0%BE%D1%91_%D0%BE%D0%B1%D1%81%D1%83%D0%B6%D0%B4%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5" title="Страница обсуждений для моего IP [n]" accesskey="n"><span>Обсуждение</span></a></li><li id="pt-anoncontribs" class="mw-list-item"><a href="/wiki/%D0%A1%D0%BB%D1%83%D0%B6%D0%B5%D0%B1%D0%BD%D0%B0%D1%8F:%D0%9C%D0%BE%D0%B9_%D0%B2%D0%BA%D0%BB%D0%B0%D0%B4" title="Список правок, сделанных с этого IP-адреса [y]" accesskey="y"><span>Вклад</span></a></li><li id="pt-createaccount" class="mw-list-item"><a href="/w/index.php?title=%D0%A1%D0%BB%D1%83%D0%B6%D0%B5%D0%B1%D0%BD%D0%B0%D1%8F:%D0%A1%D0%BE%D0%B7%D0%B4%D0%B0%D1%82%D1%8C_%D1%83%D1%87%D1%91%D1%82%D0%BD%D1%83%D1%8E_%D0%B7%D0%B0%D0%BF%D0%B8%D1%81%D1%8C&returnto=CANopen&returntoquery=oldid%3D133163930" title="Мы предлагаем вам создать учётную запись и войти в систему, хотя это и не обязательно."><span>Создать учётную запись</span></a></li><li id="pt-login" class="mw-list-item"><a href="/w/index.php?title=%D0%A1%D0%BB%D1%83%D0%B6%D0%B5%D0%B1%D0%BD%D0%B0%D1%8F:%D0%92%D1%85%D0%BE%D0%B4&returnto=CANopen&returntoquery=oldid%3D133163930" title="Здесь можно зарегистрироваться в системе, но это необязательно. [o]" accesskey="o"><span>Войти</span></a></li> </ul> </div> </nav> <div id="left-navigation"> <nav id="p-namespaces" class="mw-portlet mw-portlet-namespaces vector-menu-tabs vector-menu-tabs-legacy vector-menu" aria-labelledby="p-namespaces-label" > <h3 id="p-namespaces-label" class="vector-menu-heading " > <span class="vector-menu-heading-label">Пространства имён</span> </h3> <div class="vector-menu-content"> <ul class="vector-menu-content-list"> <li id="ca-nstab-main" class="selected mw-list-item"><a href="/wiki/CANopen" title="Просмотреть контентную страницу [c]" accesskey="c"><span>Статья</span></a></li><li id="ca-talk" class="new mw-list-item"><a href="/w/index.php?title=%D0%9E%D0%B1%D1%81%D1%83%D0%B6%D0%B4%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5:CANopen&action=edit&redlink=1" rel="discussion" class="new" title="Обсуждение основной страницы (страница отсутствует) [t]" accesskey="t"><span>Обсуждение</span></a></li> </ul> </div> </nav> <nav id="p-variants" class="mw-portlet mw-portlet-variants emptyPortlet vector-menu-dropdown vector-menu" aria-labelledby="p-variants-label" > <input type="checkbox" id="p-variants-checkbox" role="button" aria-haspopup="true" data-event-name="ui.dropdown-p-variants" class="vector-menu-checkbox" aria-labelledby="p-variants-label" > <label id="p-variants-label" class="vector-menu-heading " > <span class="vector-menu-heading-label">русский</span> </label> <div class="vector-menu-content"> <ul class="vector-menu-content-list"> </ul> </div> </nav> </div> <div id="right-navigation"> <nav id="p-views" class="mw-portlet mw-portlet-views vector-menu-tabs vector-menu-tabs-legacy vector-menu" aria-labelledby="p-views-label" > <h3 id="p-views-label" class="vector-menu-heading " > <span class="vector-menu-heading-label">Просмотры</span> </h3> <div class="vector-menu-content"> <ul class="vector-menu-content-list"> <li id="ca-view" class="mw-list-item"><a href="/w/index.php?title=CANopen&stable=1"><span>Читать</span></a></li><li id="ca-current" class="collapsible selected mw-list-item"><a href="/w/index.php?title=CANopen&stable=0&redirect=no" title="Показать текущую версию этой страницы [v]" accesskey="v"><span>Текущая версия</span></a></li><li id="ca-ve-edit" class="mw-list-item"><a href="/w/index.php?title=CANopen&veaction=edit" title="Редактировать данную страницу [v]" accesskey="v"><span>Править</span></a></li><li id="ca-edit" class="collapsible mw-list-item"><a href="/w/index.php?title=CANopen&action=edit" title="Править исходный текст этой страницы [e]" accesskey="e"><span>Править код</span></a></li><li id="ca-history" class="mw-list-item"><a href="/w/index.php?title=CANopen&action=history" title="Журнал изменений страницы [h]" accesskey="h"><span>История</span></a></li> </ul> </div> </nav> <nav id="p-cactions" class="mw-portlet mw-portlet-cactions emptyPortlet vector-menu-dropdown vector-menu" aria-labelledby="p-cactions-label" title="Больше возможностей" > <input type="checkbox" id="p-cactions-checkbox" role="button" aria-haspopup="true" data-event-name="ui.dropdown-p-cactions" class="vector-menu-checkbox" aria-labelledby="p-cactions-label" > <label id="p-cactions-label" class="vector-menu-heading " > <span class="vector-menu-heading-label">Ещё</span> </label> <div class="vector-menu-content"> <ul class="vector-menu-content-list"> </ul> </div> </nav> <div id="p-search" role="search" class="vector-search-box-vue vector-search-box-show-thumbnail vector-search-box-auto-expand-width vector-search-box"> <h3 >Поиск</h3> <form action="/w/index.php" id="searchform" class="vector-search-box-form"> <div id="simpleSearch" class="vector-search-box-inner" data-search-loc="header-navigation"> <input class="vector-search-box-input" type="search" name="search" placeholder="Искать в Википедии" aria-label="Искать в Википедии" autocapitalize="sentences" title="Искать в Википедии [f]" accesskey="f" id="searchInput" > <input type="hidden" name="title" value="Служебная:Поиск"> <input id="mw-searchButton" class="searchButton mw-fallbackSearchButton" type="submit" name="fulltext" title="Найти страницы, содержащие указанный текст" value="Найти"> <input id="searchButton" class="searchButton" type="submit" name="go" title="Перейти к странице, имеющей в точности такое название" value="Перейти"> </div> </form> </div> </div> </div> <div id="mw-panel" class="vector-legacy-sidebar"> <div id="p-logo" role="banner"> <a class="mw-wiki-logo" href="/wiki/%D0%97%D0%B0%D0%B3%D0%BB%D0%B0%D0%B2%D0%BD%D0%B0%D1%8F_%D1%81%D1%82%D1%80%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D1%86%D0%B0" title="Перейти на заглавную страницу"></a> </div> <nav id="p-navigation" class="mw-portlet mw-portlet-navigation vector-menu-portal portal vector-menu" aria-labelledby="p-navigation-label" > <h3 id="p-navigation-label" class="vector-menu-heading " > <span class="vector-menu-heading-label">Навигация</span> </h3> <div class="vector-menu-content"> <ul class="vector-menu-content-list"> <li id="n-mainpage-description" class="mw-list-item"><a href="/wiki/%D0%97%D0%B0%D0%B3%D0%BB%D0%B0%D0%B2%D0%BD%D0%B0%D1%8F_%D1%81%D1%82%D1%80%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D1%86%D0%B0" title="Перейти на заглавную страницу [z]" accesskey="z"><span>Заглавная страница</span></a></li><li id="n-content" class="mw-list-item"><a href="/wiki/%D0%92%D0%B8%D0%BA%D0%B8%D0%BF%D0%B5%D0%B4%D0%B8%D1%8F:%D0%A1%D0%BE%D0%B4%D0%B5%D1%80%D0%B6%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%B5"><span>Содержание</span></a></li><li id="n-featured" class="mw-list-item"><a href="/wiki/%D0%92%D0%B8%D0%BA%D0%B8%D0%BF%D0%B5%D0%B4%D0%B8%D1%8F:%D0%98%D0%B7%D0%B1%D1%80%D0%B0%D0%BD%D0%BD%D1%8B%D0%B5_%D1%81%D1%82%D0%B0%D1%82%D1%8C%D0%B8" title="Статьи, считающиеся лучшими статьями проекта"><span>Избранные статьи</span></a></li><li id="n-randompage" class="mw-list-item"><a href="/wiki/%D0%A1%D0%BB%D1%83%D0%B6%D0%B5%D0%B1%D0%BD%D0%B0%D1%8F:%D0%A1%D0%BB%D1%83%D1%87%D0%B0%D0%B9%D0%BD%D0%B0%D1%8F_%D1%81%D1%82%D1%80%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D1%86%D0%B0" title="Посмотреть случайно выбранную страницу [x]" accesskey="x"><span>Случайная статья</span></a></li><li id="n-currentevents" class="mw-list-item"><a href="/wiki/%D0%9F%D0%BE%D1%80%D1%82%D0%B0%D0%BB:%D0%A2%D0%B5%D0%BA%D1%83%D1%89%D0%B8%D0%B5_%D1%81%D0%BE%D0%B1%D1%8B%D1%82%D0%B8%D1%8F" title="Статьи о текущих событиях в мире"><span>Текущие события</span></a></li><li id="n-sitesupport" class="mw-list-item"><a href="//donate.wikimedia.org/wiki/Special:FundraiserRedirector?utm_source=donate&utm_medium=sidebar&utm_campaign=C13_ru.wikipedia.org&uselang=ru" title="Поддержите нас"><span>Пожертвовать</span></a></li> </ul> </div> </nav> <nav id="p-participation" class="mw-portlet mw-portlet-participation vector-menu-portal portal vector-menu" aria-labelledby="p-participation-label" > <h3 id="p-participation-label" class="vector-menu-heading " > <span class="vector-menu-heading-label">Участие</span> </h3> <div class="vector-menu-content"> <ul class="vector-menu-content-list"> <li id="n-bug_in_article" class="mw-list-item"><a href="/wiki/%D0%92%D0%B8%D0%BA%D0%B8%D0%BF%D0%B5%D0%B4%D0%B8%D1%8F:%D0%A1%D0%BE%D0%BE%D0%B1%D1%89%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D1%8F_%D0%BE%D0%B1_%D0%BE%D1%88%D0%B8%D0%B1%D0%BA%D0%B0%D1%85" title="Сообщить об ошибке в этой статье"><span>Сообщить об ошибке</span></a></li><li id="n-introduction" class="mw-list-item"><a href="/wiki/%D0%A1%D0%BF%D1%80%D0%B0%D0%B2%D0%BA%D0%B0:%D0%92%D0%B2%D0%B5%D0%B4%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5"><span>Как править статьи</span></a></li><li id="n-portal" class="mw-list-item"><a href="/wiki/%D0%92%D0%B8%D0%BA%D0%B8%D0%BF%D0%B5%D0%B4%D0%B8%D1%8F:%D0%A1%D0%BE%D0%BE%D0%B1%D1%89%D0%B5%D1%81%D1%82%D0%B2%D0%BE" title="О проекте, о том, чем здесь можно заниматься, а также — где что находится"><span>Сообщество</span></a></li><li id="n-forum" class="mw-list-item"><a href="/wiki/%D0%92%D0%B8%D0%BA%D0%B8%D0%BF%D0%B5%D0%B4%D0%B8%D1%8F:%D0%A4%D0%BE%D1%80%D1%83%D0%BC" title="Форум участников Википедии"><span>Форум</span></a></li><li id="n-recentchanges" class="mw-list-item"><a href="/wiki/%D0%A1%D0%BB%D1%83%D0%B6%D0%B5%D0%B1%D0%BD%D0%B0%D1%8F:%D0%A1%D0%B2%D0%B5%D0%B6%D0%B8%D0%B5_%D0%BF%D1%80%D0%B0%D0%B2%D0%BA%D0%B8" title="Список последних изменений [r]" accesskey="r"><span>Свежие правки</span></a></li><li id="n-newpages" class="mw-list-item"><a href="/wiki/%D0%A1%D0%BB%D1%83%D0%B6%D0%B5%D0%B1%D0%BD%D0%B0%D1%8F:%D0%9D%D0%BE%D0%B2%D1%8B%D0%B5_%D1%81%D1%82%D1%80%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D1%86%D1%8B" title="Список недавно созданных страниц"><span>Новые страницы</span></a></li><li id="n-help" class="mw-list-item"><a href="/wiki/%D0%92%D0%B8%D0%BA%D0%B8%D0%BF%D0%B5%D0%B4%D0%B8%D1%8F:%D0%A1%D0%BF%D1%80%D0%B0%D0%B2%D0%BA%D0%B0" title="Место расположения Справки"><span>Справка</span></a></li> </ul> </div> </nav> <nav id="p-tb" class="mw-portlet mw-portlet-tb vector-menu-portal portal vector-menu" aria-labelledby="p-tb-label" > <h3 id="p-tb-label" class="vector-menu-heading " > <span class="vector-menu-heading-label">Инструменты</span> </h3> <div class="vector-menu-content"> <ul class="vector-menu-content-list"> <li id="t-whatlinkshere" class="mw-list-item"><a href="/wiki/%D0%A1%D0%BB%D1%83%D0%B6%D0%B5%D0%B1%D0%BD%D0%B0%D1%8F:%D0%A1%D1%81%D1%8B%D0%BB%D0%BA%D0%B8_%D1%81%D1%8E%D0%B4%D0%B0/CANopen" title="Список всех страниц, ссылающихся на данную [j]" accesskey="j"><span>Ссылки сюда</span></a></li><li id="t-recentchangeslinked" class="mw-list-item"><a href="/wiki/%D0%A1%D0%BB%D1%83%D0%B6%D0%B5%D0%B1%D0%BD%D0%B0%D1%8F:%D0%A1%D0%B2%D1%8F%D0%B7%D0%B0%D0%BD%D0%BD%D1%8B%D0%B5_%D0%BF%D1%80%D0%B0%D0%B2%D0%BA%D0%B8/CANopen" rel="nofollow" title="Последние изменения в страницах, на которые ссылается эта страница [k]" accesskey="k"><span>Связанные правки</span></a></li><li id="t-specialpages" class="mw-list-item"><a href="/wiki/%D0%A1%D0%BB%D1%83%D0%B6%D0%B5%D0%B1%D0%BD%D0%B0%D1%8F:%D0%A1%D0%BF%D0%B5%D1%86%D1%81%D1%82%D1%80%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D1%86%D1%8B" title="Список служебных страниц [q]" accesskey="q"><span>Служебные страницы</span></a></li><li id="t-permalink" class="mw-list-item"><a href="/w/index.php?title=CANopen&oldid=133163930" title="Постоянная ссылка на эту версию страницы"><span>Постоянная ссылка</span></a></li><li id="t-info" class="mw-list-item"><a href="/w/index.php?title=CANopen&action=info" title="Подробнее об этой странице"><span>Сведения о странице</span></a></li><li id="t-cite" class="mw-list-item"><a href="/w/index.php?title=%D0%A1%D0%BB%D1%83%D0%B6%D0%B5%D0%B1%D0%BD%D0%B0%D1%8F:%D0%A6%D0%B8%D1%82%D0%B0%D1%82%D0%B0&page=CANopen&id=133163930&wpFormIdentifier=titleform" title="Информация о том, как цитировать эту страницу"><span>Цитировать страницу</span></a></li><li id="t-urlshortener" class="mw-list-item"><a href="/w/index.php?title=%D0%A1%D0%BB%D1%83%D0%B6%D0%B5%D0%B1%D0%BD%D0%B0%D1%8F:UrlShortener&url=https%3A%2F%2Fru.wikipedia.org%2Fw%2Findex.php%3Ftitle%3DCANopen%26oldid%3D133163930"><span>Получить короткий URL</span></a></li><li id="t-urlshortener-qrcode" class="mw-list-item"><a href="/w/index.php?title=%D0%A1%D0%BB%D1%83%D0%B6%D0%B5%D0%B1%D0%BD%D0%B0%D1%8F:QrCode&url=https%3A%2F%2Fru.wikipedia.org%2Fw%2Findex.php%3Ftitle%3DCANopen%26oldid%3D133163930"><span>Скачать QR-код</span></a></li> </ul> </div> </nav> <nav id="p-coll-print_export" class="mw-portlet mw-portlet-coll-print_export vector-menu-portal portal vector-menu" aria-labelledby="p-coll-print_export-label" > <h3 id="p-coll-print_export-label" class="vector-menu-heading " > <span class="vector-menu-heading-label">Печать/экспорт</span> </h3> <div class="vector-menu-content"> <ul class="vector-menu-content-list"> <li id="coll-download-as-rl" class="mw-list-item"><a href="/w/index.php?title=%D0%A1%D0%BB%D1%83%D0%B6%D0%B5%D0%B1%D0%BD%D0%B0%D1%8F:DownloadAsPdf&page=CANopen&action=show-download-screen" title="Скачать эту страницу как файл PDF"><span>Скачать как PDF</span></a></li><li id="t-print" class="mw-list-item"><a href="/w/index.php?title=CANopen&printable=yes" title="Версия этой страницы для печати [p]" accesskey="p"><span>Версия для печати</span></a></li> </ul> </div> </nav> <nav id="p-wikibase-otherprojects" class="mw-portlet mw-portlet-wikibase-otherprojects vector-menu-portal portal vector-menu" aria-labelledby="p-wikibase-otherprojects-label" > <h3 id="p-wikibase-otherprojects-label" class="vector-menu-heading " > <span class="vector-menu-heading-label">В других проектах</span> </h3> <div class="vector-menu-content"> <ul class="vector-menu-content-list"> <li id="t-wikibase" class="wb-otherproject-link wb-otherproject-wikibase-dataitem mw-list-item"><a href="https://www.wikidata.org/wiki/Special:EntityPage/Q1022811" title="Ссылка на связанный элемент репозитория данных [g]" accesskey="g"><span>Элемент Викиданных</span></a></li> </ul> </div> </nav> <nav id="p-lang" class="mw-portlet mw-portlet-lang vector-menu-portal portal vector-menu" aria-labelledby="p-lang-label" > <h3 id="p-lang-label" class="vector-menu-heading " > <span class="vector-menu-heading-label">На других языках</span> </h3> <div class="vector-menu-content"> <ul class="vector-menu-content-list"> <li class="interlanguage-link interwiki-ca mw-list-item"><a href="https://ca.wikipedia.org/wiki/CANopen" title="CANopen — каталанский" lang="ca" hreflang="ca" data-title="CANopen" data-language-autonym="Català" data-language-local-name="каталанский" class="interlanguage-link-target"><span>Català</span></a></li><li class="interlanguage-link interwiki-de mw-list-item"><a href="https://de.wikipedia.org/wiki/CANopen" title="CANopen — немецкий" lang="de" hreflang="de" data-title="CANopen" data-language-autonym="Deutsch" data-language-local-name="немецкий" class="interlanguage-link-target"><span>Deutsch</span></a></li><li class="interlanguage-link interwiki-en mw-list-item"><a href="https://en.wikipedia.org/wiki/CANopen" title="CANopen — английский" lang="en" hreflang="en" data-title="CANopen" data-language-autonym="English" data-language-local-name="английский" class="interlanguage-link-target"><span>English</span></a></li><li class="interlanguage-link interwiki-es mw-list-item"><a href="https://es.wikipedia.org/wiki/CANopen" title="CANopen — испанский" lang="es" hreflang="es" data-title="CANopen" data-language-autonym="Español" data-language-local-name="испанский" class="interlanguage-link-target"><span>Español</span></a></li><li class="interlanguage-link interwiki-et mw-list-item"><a href="https://et.wikipedia.org/wiki/CANopen" title="CANopen — эстонский" lang="et" hreflang="et" data-title="CANopen" data-language-autonym="Eesti" data-language-local-name="эстонский" class="interlanguage-link-target"><span>Eesti</span></a></li><li class="interlanguage-link interwiki-fr mw-list-item"><a href="https://fr.wikipedia.org/wiki/CANopen" title="CANopen — французский" lang="fr" hreflang="fr" data-title="CANopen" data-language-autonym="Français" data-language-local-name="французский" class="interlanguage-link-target"><span>Français</span></a></li><li class="interlanguage-link interwiki-it mw-list-item"><a href="https://it.wikipedia.org/wiki/CANopen" title="CANopen — итальянский" lang="it" hreflang="it" data-title="CANopen" data-language-autonym="Italiano" data-language-local-name="итальянский" class="interlanguage-link-target"><span>Italiano</span></a></li><li class="interlanguage-link interwiki-ja mw-list-item"><a href="https://ja.wikipedia.org/wiki/CANopen" title="CANopen — японский" lang="ja" hreflang="ja" data-title="CANopen" data-language-autonym="日本語" data-language-local-name="японский" class="interlanguage-link-target"><span>日本語</span></a></li><li class="interlanguage-link interwiki-ko mw-list-item"><a href="https://ko.wikipedia.org/wiki/CANopen" title="CANopen — корейский" lang="ko" hreflang="ko" data-title="CANopen" data-language-autonym="한국어" data-language-local-name="корейский" class="interlanguage-link-target"><span>한국어</span></a></li><li class="interlanguage-link interwiki-tr mw-list-item"><a href="https://tr.wikipedia.org/wiki/CANopen" title="CANopen — турецкий" lang="tr" hreflang="tr" data-title="CANopen" data-language-autonym="Türkçe" data-language-local-name="турецкий" class="interlanguage-link-target"><span>Türkçe</span></a></li><li class="interlanguage-link interwiki-zh mw-list-item"><a href="https://zh.wikipedia.org/wiki/CANopen" title="CANopen — китайский" lang="zh" hreflang="zh" data-title="CANopen" data-language-autonym="中文" data-language-local-name="китайский" class="interlanguage-link-target"><span>中文</span></a></li> </ul> <div class="after-portlet after-portlet-lang"><span class="wb-langlinks-edit wb-langlinks-link"><a href="https://www.wikidata.org/wiki/Special:EntityPage/Q1022811#sitelinks-wikipedia" title="Править ссылки на другие языки" class="wbc-editpage">Править ссылки</a></span></div> </div> </nav> </div> </div> <footer id="footer" class="mw-footer" > <ul id="footer-info"> <li id="footer-info-lastmod"> Эта страница в последний раз была отредактирована 21 сентября 2023 в 08:35.</li> <li id="footer-info-copyright">Текст доступен по <a rel="nofollow" class="external text" href="//creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/deed.ru">лицензии Creative Commons «С указанием авторства — С сохранением условий» (CC BY-SA)</a>; в отдельных случаях могут действовать дополнительные условия. <span class="noprint">Подробнее см. <a class="external text" href="https://foundation.wikimedia.org/wiki/Policy:Terms_of_Use/ru">Условия использования</a>.</span><br /> Wikipedia® — зарегистрированный товарный знак некоммерческой организации <a rel="nofollow" class="external text" href="https://wikimediafoundation.org/ru/">«Фонд Викимедиа» (Wikimedia Foundation, Inc.)</a></li> </ul> <ul id="footer-places"> <li id="footer-places-privacy"><a href="https://foundation.wikimedia.org/wiki/Special:MyLanguage/Policy:Privacy_policy/ru">Политика конфиденциальности</a></li> <li id="footer-places-about"><a href="/wiki/%D0%92%D0%B8%D0%BA%D0%B8%D0%BF%D0%B5%D0%B4%D0%B8%D1%8F:%D0%9E%D0%BF%D0%B8%D1%81%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%B5">Описание Википедии</a></li> <li id="footer-places-disclaimers"><a href="/wiki/%D0%92%D0%B8%D0%BA%D0%B8%D0%BF%D0%B5%D0%B4%D0%B8%D1%8F:%D0%9E%D1%82%D0%BA%D0%B0%D0%B7_%D0%BE%D1%82_%D0%BE%D1%82%D0%B2%D0%B5%D1%82%D1%81%D1%82%D0%B2%D0%B5%D0%BD%D0%BD%D0%BE%D1%81%D1%82%D0%B8">Отказ от ответственности</a></li> <li id="footer-places-contact"><a href="//ru.wikipedia.org/wiki/Википедия:Контакты">Свяжитесь с нами</a></li> <li id="footer-places-wm-codeofconduct"><a href="https://foundation.wikimedia.org/wiki/Policy:Universal_Code_of_Conduct/ru">Кодекс поведения</a></li> <li id="footer-places-developers"><a href="https://developer.wikimedia.org">Разработчики</a></li> <li id="footer-places-statslink"><a href="https://stats.wikimedia.org/#/ru.wikipedia.org">Статистика</a></li> <li id="footer-places-cookiestatement"><a href="https://foundation.wikimedia.org/wiki/Special:MyLanguage/Policy:Cookie_statement">Заявление о куки</a></li> <li id="footer-places-mobileview"><a href="//ru.m.wikipedia.org/w/index.php?title=CANopen&oldid=133163930&mobileaction=toggle_view_mobile" class="noprint stopMobileRedirectToggle">Мобильная версия</a></li> </ul> <ul id="footer-icons" class="noprint"> <li id="footer-copyrightico"><a href="https://wikimediafoundation.org/" class="cdx-button cdx-button--fake-button cdx-button--size-large cdx-button--fake-button--enabled"><img src="/static/images/footer/wikimedia-button.svg" width="84" height="29" alt="Wikimedia Foundation" loading="lazy"></a></li> <li id="footer-poweredbyico"><a href="https://www.mediawiki.org/" class="cdx-button cdx-button--fake-button cdx-button--size-large cdx-button--fake-button--enabled"><img src="/w/resources/assets/poweredby_mediawiki.svg" alt="Powered by MediaWiki" width="88" height="31" loading="lazy"></a></li> </ul> </footer> <script>(RLQ=window.RLQ||[]).push(function(){mw.log.warn("This page is using the deprecated ResourceLoader module \"codex-search-styles\".\n[1.43] Use a CodexModule with codexComponents to set your specific components used: https://www.mediawiki.org/wiki/Codex#Using_a_limited_subset_of_components");mw.config.set({"wgHostname":"mw-web.codfw.main-5c59558b9d-47krq","wgBackendResponseTime":162,"wgPageParseReport":{"limitreport":{"cputime":"0.062","walltime":"0.088","ppvisitednodes":{"value":348,"limit":1000000},"postexpandincludesize":{"value":10969,"limit":2097152},"templateargumentsize":{"value":248,"limit":2097152},"expansiondepth":{"value":13,"limit":100},"expensivefunctioncount":{"value":0,"limit":500},"unstrip-depth":{"value":0,"limit":20},"unstrip-size":{"value":2482,"limit":5000000},"entityaccesscount":{"value":0,"limit":400},"timingprofile":["100.00% 65.983 1 -total"," 65.74% 43.378 1 Шаблон:Примечания"," 58.72% 38.747 1 Шаблон:Cite_web"," 19.29% 12.728 1 Шаблон:Промышленные_сети"," 14.01% 9.245 1 Шаблон:Навигационная_таблица"," 6.65% 4.391 1 Шаблон:Ref-en"," 4.98% 3.287 1 Шаблон:-"," 4.81% 3.176 2 Шаблон:Ref-lang"," 2.82% 1.861 2 Шаблон:Ref-info"]},"scribunto":{"limitreport-timeusage":{"value":"0.021","limit":"10.000"},"limitreport-memusage":{"value":1415959,"limit":52428800}},"cachereport":{"origin":"mw-web.eqiad.main-7c479b968-xfxdg","timestamp":"20241116115258","ttl":2592000,"transientcontent":false}}});});</script> <script type="application/ld+json">{"@context":"https:\/\/schema.org","@type":"Article","name":"CANopen","url":"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/CANopen","sameAs":"http:\/\/www.wikidata.org\/entity\/Q1022811","mainEntity":"http:\/\/www.wikidata.org\/entity\/Q1022811","author":{"@type":"Organization","name":"Contributors to Wikimedia projects"},"publisher":{"@type":"Organization","name":"\u0424\u043e\u043d\u0434 \u0412\u0438\u043a\u0438\u043c\u0435\u0434\u0438\u0430","logo":{"@type":"ImageObject","url":"https:\/\/www.wikimedia.org\/static\/images\/wmf-hor-googpub.png"}},"datePublished":"2006-10-20T21:44:52Z","dateModified":"2023-09-21T08:35:33Z"}</script> </body> </html>